關(guān)節(jié)式機械手的傳動機構(gòu)采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構(gòu)采用哪種形式，主要根據(jù)工件的輕重來決定。

      關(guān)節(jié)機器人，也稱關(guān)節(jié)機械手或關(guān)節(jié)機械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中常見的沖壓機械手的形態(tài)之一，關(guān)節(jié)式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可實現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。

六軸關(guān)節(jié)機器人特點：

六軸關(guān)節(jié)機器人比四軸機器人多兩個關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動自由度”。

六軸關(guān)節(jié)機器人的di一個關(guān)節(jié)能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個關(guān)節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。

六軸關(guān)節(jié)機器人更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。

關(guān)節(jié)機器人

在發(fā)達國家中，關(guān)節(jié)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國外工程機械制造企業(yè)已經(jīng)大量使用四軸機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的gong傷事故。

汽車行業(yè)過去一直是機器人應(yīng)用zui主要領(lǐng)域，隨著自動化需求的提升，四軸機器人應(yīng)用得到更大的拓展，除傳統(tǒng)的焊接應(yīng)用外，機器人在機床上下料、物料搬運碼垛、打磨、噴涂、裝配等領(lǐng)域也得到了廣泛應(yīng)用。

金屬成形機床是機床工具的重要組成部分，成形加工通常與高勞動強度，噪聲污染，金屬粉塵等聯(lián)系在一起，有時處于高溫高濕甚至有污染的環(huán)境中，工作簡單枯燥，企業(yè)招人困難。

四軸機器人與成形機床集成，不僅可以解決企業(yè)用人問題，同時也能提高加工效率和安全性，提升加工精度，具有很大的發(fā)展空間。

四軸機器人常用的輔助設(shè)備之吸盤、自動上料臺、備料臺

為了適應(yīng)不用用戶的需求，用戶可以選配不用的外圍設(shè)備（如上料臺等等）時將對應(yīng)不同的選配設(shè)備，根據(jù)用戶的不同產(chǎn)品搭配相適合設(shè)備，體現(xiàn)了四軸關(guān)節(jié)機器人的靈活性和方便性，下面就為廣大用戶介紹一下四軸機器人輔助設(shè)備！

1：吸盤

真空吸附是一項非常易于掌握的傳送技術(shù)。利用真空技術(shù)進行調(diào)節(jié)、控制和監(jiān)控，可以有效地提高工件、零部件在自動化、半自動化生產(chǎn)中的效率吸盤可根據(jù)用戶產(chǎn)品而定，選擇吸盤可以考慮一下因素，通過改變吸盤的真空度來實現(xiàn)搬運、遷移過程中的"拿"與"放"，配合實現(xiàn)自動化機械化。

一、被移送物體的質(zhì)量–決定吸盤的大小和數(shù)量

二、被移送物體的形狀和表面狀態(tài)–選定吸盤的種類

三、工作環(huán)境（溫度）–選擇吸盤的材質(zhì)

四、連接方式–吸盤、接頭、緩沖連接器

五、被移送物體的高低

六、緩沖距離

2：自動上料臺、備料臺

自動上料臺將人工整理好的零件貯存于貯料器后進行供料裝置，工件自動定向排列，然后靠機構(gòu)自動送裝到夾具，可以搭配四軸機器人使用，也可以單獨使用，根據(jù)產(chǎn)品而定！