傳統(tǒng)的碼垛都是由人工來(lái)完成，這種碼垛存方式在很多情況下無(wú)法適應(yīng)當(dāng)今高科技發(fā)展，當(dāng)生產(chǎn)線速度過(guò)高或者產(chǎn)品的質(zhì)量過(guò)大，人力就難以滿(mǎn)足要求，而且利用人力來(lái)進(jìn)行碼垛，所要求的人數(shù)多，所付的勞動(dòng)成本很高，然而還不能提高生產(chǎn)效率。為了提高搬運(yùn)卸載的效率，提高碼垛的質(zhì)量，節(jié)約勞動(dòng)成本，保證企業(yè)員工的人生安全，碼垛機(jī)器人的研究變得意義十分重大。近年來(lái)，我國(guó)工廠自動(dòng)化設(shè)備越來(lái)越先進(jìn)，所以要求的物流效率需要提高以降低生產(chǎn)成本。 次數(shù)用完API KEY 超過(guò)次數(shù)限制

宏觀上，機(jī)器人可以主要分為工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人和特種機(jī)器人。其中工業(yè)機(jī)器人、無(wú)人機(jī)、無(wú)人載具、無(wú)人潛航器、醫(yī)liao機(jī)器人和仿人機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域幾個(gè)重要分支。

工業(yè)機(jī)器人，按照ISO8373，定義為面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人，其主要應(yīng)用場(chǎng)景包括焊接、噴漆、裝配、采集、置物、產(chǎn)品測(cè)試等，代替人類(lèi)進(jìn)行危險(xiǎn)、繁重的工作。在這些應(yīng)用領(lǐng)域中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出了gao效性、速度性和準(zhǔn)確性的要求。 次數(shù)用完API KEY 超過(guò)次數(shù)限制

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可劃分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)。早期工業(yè)機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動(dòng)的方式，如Unimatie和Versatran。液壓系統(tǒng)可以輸出較大的推力或轉(zhuǎn)矩，可以實(shí)際低速大噸位運(yùn)動(dòng)。但由于液壓驅(qū)動(dòng)存在液體泄漏、噪音大和低速狀態(tài)下不穩(wěn)定的特點(diǎn)，如今已較少在工業(yè)機(jī)器人中使用，只有一些大型重在機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人和一些特殊場(chǎng)景中使用的機(jī)器人采用液壓驅(qū)動(dòng)。相比于液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)具有管路簡(jiǎn)單、能量損耗小、反應(yīng)迅速、壽命長(zhǎng)、易維護(hù)的特點(diǎn)。 次數(shù)用完API KEY 超過(guò)次數(shù)限制

相比于液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)具有管路簡(jiǎn)單、能量損耗小、反應(yīng)迅速、壽命長(zhǎng)、易維護(hù)的特點(diǎn)。但由于空氣可壓縮性大，因而氣動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作穩(wěn)定性較差。而且氣動(dòng)系統(tǒng)一般壓力較低，不適合做大輸出力度和力矩。因此，氣壓驅(qū)動(dòng)裝置往往用于工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)，如抓手、吸盤(pán)等。常見(jiàn)于中小負(fù)荷工件的抓取和裝配任務(wù)中。電機(jī)驅(qū)動(dòng)是目前工業(yè)機(jī)器人主流的驅(qū)動(dòng)方式。使用伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)作為動(dòng)力源。其中，直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)用于，一般用于高j度、高速度的工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)，采用閉環(huán)控制方法。 次數(shù)用完API KEY 超過(guò)次數(shù)限制