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行星減速器就是有三個(gè)行星輪圍繞一個(gè)太陽輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速器體積小、重量輕,承載能力高,使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),噪聲低,具有功率分流、多齒嚙合獨(dú)用的特性;是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品,其性能可與其它行星減速器產(chǎn)品相媲美,卻有著工業(yè)級(jí)產(chǎn)品的價(jià)格,被應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場(chǎng)合。通用減速器和專用減速器設(shè)計(jì)選型方法的不同在于,前者適用于各個(gè)行業(yè),但減速只能按一種特定的工況條件設(shè)計(jì),故選用時(shí)用戶需根據(jù)各自的要求考慮不同的修正系數(shù),工廠應(yīng)該按實(shí)際選用的電動(dòng)機(jī)功率打銘牌。
精密減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩,當(dāng)負(fù)載較大時(shí),一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的,可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩,此外伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng),對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其精準(zhǔn)、可靠地運(yùn)行。回轉(zhuǎn)式減速器以回轉(zhuǎn)支承的滾道中心直徑的英制大小作為依據(jù)進(jìn)行分類,購(gòu)買回轉(zhuǎn)式減速器,需要知道哪些參數(shù)呢。
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現(xiàn)在老練并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有:圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器,工業(yè)機(jī)器人常用RV減速器或諧波減速器。
相比于諧波減速器,RV減速器具有更高的剛度和反轉(zhuǎn)精度,因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中,一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的方位,而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部,行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。
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單級(jí)圓柱齒輪減速器轉(zhuǎn)齒可做成直齒、斜齒和人字齒,直齒用于速度較低( ν≤8m/s)載荷較輕的轉(zhuǎn)動(dòng),斜齒輪用于速度較高的傳動(dòng),人字齒輪用于載荷較重的傳動(dòng)中,箱體通常用鑄鐵做成,單件或小批出產(chǎn)有時(shí)選用焊接結(jié)構(gòu),軸承一般選用滾動(dòng)軸承,重載或特別高速時(shí)選用滑動(dòng)軸承,其他型式的減速器與此類同。3、蝸桿減速器:主要有圓柱蝸桿減速器、圓弧齒蝸桿減速器、錐蝸桿減速器和蝸桿—齒輪減速器等。
分流式兩級(jí)圓柱齒輪減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜,但由于齒輪相對(duì)于軸承對(duì)稱布置,與展開式相比載荷沿齒寬分布均勻,軸承受載較均勻,中間軸危險(xiǎn)截面上的轉(zhuǎn)矩只相當(dāng)于軸所傳遞轉(zhuǎn)矩的一半,適用于變載荷的場(chǎng)合,高速級(jí)一般用斜齒,低速級(jí)可用直齒或人字齒。
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減速器的基本結(jié)構(gòu)是由機(jī)體、機(jī)蓋和一對(duì)或幾對(duì)傳動(dòng)件所組成,在機(jī)體上設(shè)有放油孔及堵絲和安插油尺的孔及測(cè)油尺,在機(jī)蓋上設(shè)有窺視孔蓋及透氣塞,機(jī)體與機(jī)蓋扣后軸承處有悶蓋、調(diào)整蓋和透蓋。
減速器傳動(dòng)大都為齒輪動(dòng)或蝸輪蝸桿傳動(dòng),無論何種傳動(dòng)方式,為保持傳動(dòng)件的使用壽命,嚙合齒面都需要潤(rùn)滑油潤(rùn)滑,潤(rùn)滑油在齒面上形成吸附膜和反應(yīng)膜,以降低摩擦系數(shù)和承受外載荷,因此減速器的潤(rùn)滑方式與泄漏程度的關(guān)系是十分密切的。
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