輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪

輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。這是減速部。

差動齒輪減速機(jī)構(gòu)

直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個的針齒，以同等的齒距排列。

如果固定外殼轉(zhuǎn)動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動也進(jìn)行偏心運(yùn)動。此時如果曲柄軸轉(zhuǎn)動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動一個齒。這個轉(zhuǎn)動被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。

RV減速機(jī)對機(jī)器人的重要性

機(jī)器人關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī)，輕載機(jī)器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機(jī)。重載機(jī)器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機(jī)。平均而言，每臺機(jī)器人使用4.5臺RV減速器。2013年世界機(jī)器人銷量18萬臺，需使用減速機(jī)90萬臺。

工業(yè)機(jī)器人的動力源一般為交流伺服電機(jī)，因?yàn)橛擅}沖信號驅(qū)動，其伺服電機(jī)本身就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機(jī)器人還需要減速器呢？工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。RV傳動一種全新的傳動方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。精密減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時，一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其、可靠地運(yùn)行。

蝸齒減速機(jī)一般選用220#齒輪油

一般來說，這種磨損很慢，象某廠有些減速機(jī)可以使用10年以上。如果磨損速度較快，就要考慮減速機(jī)的選型是否正確，是否有超負(fù)荷運(yùn)行，蝸輪蝸桿的材質(zhì)，裝配質(zhì)量或使用環(huán)境等原因。

　　解決方法：潤滑油和添加劑的選用。蝸齒減速機(jī)一般選用220 #齒輪油，對一些負(fù)荷較重，啟動頻繁，使用環(huán)境較差的減速機(jī)。

　　選用了一些潤滑油添加劑，減速機(jī)在停止運(yùn)轉(zhuǎn)時，齒輪油依然附在齒輪表面，形成保護(hù)膜來防止重負(fù)荷，低速，高轉(zhuǎn)矩和啟動時金屬和金屬間的接觸。

　　RV減速機(jī)的添加劑中還含有密封圈調(diào)節(jié)劑和抗漏劑，讓密封圈保持柔軟和彈性，有效減少潤滑油泄漏現(xiàn)象。