線控底盤與汽車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

線控底盤與汽車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

1） 它通過傳動(dòng)系統(tǒng)接收來自發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩，通過驅(qū)動(dòng)輪與路面的粘著，驅(qū)動(dòng)車輛正常行駛；

2） 傳遞和承受路面作用在車輪上形成的各種反作用力和扭矩；

3） 盡量減少路面不平對(duì)車體的沖擊和振動(dòng)，保證汽車的平穩(wěn)行駛；

4） 配合汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛行駛方向的正確控制，保證車輛操縱穩(wěn)定性。 框架

車架是連接在汽車前后軸上的框架結(jié)構(gòu)。一般由兩根縱梁和幾根橫梁組成。它由懸架裝置、前橋和后軸支撐在車輪上。車架的作用是支撐和連接汽車總成，使總成保持在相對(duì)正確的位置，并承受車內(nèi)外各種載荷。

根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同，框架可分為邊梁框架、中梁框架和綜合框架（前縱梁式、后中梁式）等，其中側(cè)梁框架應(yīng)用廣泛。

車軸

車軸（又稱車軸）通過懸架與車架（或承重體）連接，兩端裝有車輪。車軸的作用是在車架（或承載體）和車輪之間向各個(gè)方向傳遞力和扭矩。

根據(jù)懸掛結(jié)構(gòu)的不同，車軸可分為整體式和斷開式。根據(jù)車輪在車軸上的作用，車軸可分為四種類型：轉(zhuǎn)向橋、驅(qū)動(dòng)橋、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)橋和支撐橋，其中轉(zhuǎn)向橋和支撐橋?qū)儆趶膭?dòng)橋。

轉(zhuǎn)向橋由前橋、轉(zhuǎn)向節(jié)、主銷和輪轂組成，驅(qū)動(dòng)橋由主減速器、差速器、半軸和橋殼組成。

大多數(shù)乘用車采用前驅(qū)動(dòng)，前橋成為轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)橋，后橋作為支撐橋。有些汽車采用前后驅(qū)動(dòng)，所以前橋作為轉(zhuǎn)向軸，后軸作為驅(qū)動(dòng)橋。

車輪

輪子是一個(gè)堅(jiān)硬的輪子

阿克曼底盤的運(yùn)用

阿克曼底盤。阿克曼底盤的運(yùn)用。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)依靠電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)輪子移動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人（AGV）可以看作是移動(dòng)機(jī)器人，從無人駕駛車輛到淘寶上的智能汽車。移動(dòng)機(jī)器人有各種底盤、兩輪、三輪和四輪。例如，無人駕駛汽車是四輪阿克曼車型，普通AGV是兩輪差速車型，還有三輪全向輪底盤、四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑動(dòng)底盤。

普通車輪底盤型式

1.1兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人

它類似于以下貨物，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，帶有一個(gè)萬向輪，通過差速轉(zhuǎn)動(dòng)。它有點(diǎn)像兩輪平衡車。但與平衡車不同的是，它的三個(gè)輪子在飛機(jī)上都是平衡的，所以不必考慮自動(dòng)平衡的問題。兩輪差分底盤估算是目前應(yīng)用廣泛的機(jī)器人底盤。ROS的DWA路徑規(guī)劃算法特別適用于這類車輛。它可以旋轉(zhuǎn)到位，靈活、簡(jiǎn)單、有效，因此得到了廣泛的應(yīng)用。

1.2四輪滑動(dòng)機(jī)器人

這也可以稱為四輪差速底盤。這個(gè)底盤的原理與兩輪相同。左右兩邊的速度不一樣。但由于四個(gè)車輪都是固定的，想象一下，當(dāng)汽車以差速轉(zhuǎn)向到位時(shí)，四個(gè)車輪會(huì)有一點(diǎn)偏移，也就是說，車輪會(huì)橫向滑動(dòng)，而兩個(gè)車輪不會(huì)，因?yàn)閮蓚€(gè)車輪的車軸都經(jīng)過旋轉(zhuǎn)中心。

1.3四輪阿克曼機(jī)器人

與汽車一樣，前輪轉(zhuǎn)向和后輪驅(qū)動(dòng)的車型稱為阿克曼車型。

差速底盤的使用

而且由于采用單輪驅(qū)動(dòng)，不需要考慮驅(qū)動(dòng)電機(jī)的匹配問題；對(duì)地面的要求相對(duì)較低，因此適用于各種環(huán)境和場(chǎng)合。與其他類型車輛相比，單方向盤車輛采用單方向盤驅(qū)動(dòng)，靈活性相對(duì)較差，動(dòng)作相對(duì)簡(jiǎn)單。叉車通常采用這種方式。

雙方向盤轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)功能，還可以實(shí)現(xiàn)橫移，具有很高的靈活性的操作精度。缺點(diǎn)是兩套方向盤成本高，AGV運(yùn)行時(shí)往往需要兩個(gè)差速底盤，對(duì)電機(jī)和控制精度要求高。而且，由于四個(gè)或四個(gè)以上車輪的車輪結(jié)構(gòu)，容易造成一個(gè)車輪懸在空中，影響作業(yè)，因此對(duì)地面平整度要求很高。