RV減速機(jī)為什么對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)這么重要?

RV減速機(jī)為什么對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)這么重要？

RV減速器作為工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，是機(jī)器人的重要組成部分，也是機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)部件。

RV減速器主要由擺線齒輪、偏心軸、銷齒殼等組成，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比高，振動(dòng)小，噪音低。

以RV-E減速器為例，介紹了其工作原理。

RV-E減速器主要包括和第二部分

部分為正齒輪減速器輸入軸，輸入軸由正齒輪傳動(dòng)。

第二部分是差動(dòng)齒輪減速器，正齒輪與曲軸相連，可在曲軸的偏心部分插入，齒輪齒條由曲軸安裝。另外，齒條殼體內(nèi)側(cè)還有一個(gè)以上的銷齒。

如果殼體固定轉(zhuǎn)動(dòng)正齒輪，齒輪齒條也偏心，如果曲軸在一周內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪齒條將輸出到減速器的第二部分。當(dāng)軸固定時(shí)，殼側(cè)成為輸出端

RV減速器的技術(shù)難點(diǎn)在于需要保證傳動(dòng)扭矩大，對(duì)過(guò)載有較大的影響，保證了預(yù)期的使用壽命，從而確定了定位結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使零件加工精度要求高，加工難度大。

標(biāo)準(zhǔn)型擺線針輪減速機(jī)的輸入軸和輸出軸的軸伸形式

標(biāo)準(zhǔn)型擺線針輪減速機(jī)的輸入軸和輸出軸的軸伸形式為圓柱形，采用普通平鍵聯(lián)接。軸徑尺寸公差根號(hào)h6。普通平鍵尺寸按GB1096-79《普通平鍵型式尺寸》的規(guī)定。連接法蘭止口按GB1801-79的(h9)配合。

當(dāng)采用聯(lián)軸器把擺線針輪減速機(jī)與相配套的機(jī)械聯(lián)接時(shí)，推薦用彈性聯(lián)軸器

。

減速機(jī)與想配套機(jī)械用聯(lián)軸器聯(lián)接時(shí)，兩者軸心線的同心度不得超過(guò)聯(lián)軸器所允許的范圍。

當(dāng)擺線針輪減速機(jī)與齒輪、鏈輪相聯(lián)接時(shí)，必須保證兩者軸心線的平行度。

當(dāng)使用鏈輪來(lái)進(jìn)行傳動(dòng)時(shí)，不要把齒鏈放得過(guò)松，否則在起動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生沖擊力。

當(dāng)把聯(lián)軸器、齒輪、鏈輪等聯(lián)接件聯(lián)接擺線針輪減速機(jī)的輸出軸時(shí)，不得采用直接錘擊的方法，應(yīng)利用軸伸端螺孔旋入螺栓，通過(guò)壓板壓入。

安裝后的減速機(jī)，正式使用前必須進(jìn)行試運(yùn)轉(zhuǎn)。在空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常的情況下，再逐漸加載運(yùn)轉(zhuǎn)。

減速機(jī)傳動(dòng)軸故障原因及維修

故障現(xiàn)象：齒輪旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)瞬間卡頓，可能是軸鍵或傳動(dòng)銷損壞；減速機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)周期性嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)噪聲，可能是傳動(dòng)軸有彎曲現(xiàn)象；軸與滾動(dòng)軸承配合間隙變大，軸會(huì)在滾動(dòng)軸承內(nèi)套中轉(zhuǎn)動(dòng)，軸承部位升溫。

　　故障原因：減速機(jī)溫度較低或進(jìn)入金屬異物，使轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩瞬間增大；軸兩端的軸承經(jīng)常損壞，多此拆裝滾動(dòng)軸承使軸與滾動(dòng)軸承配合部位的直徑因軸磨損而變小，不能保證滾動(dòng)軸承內(nèi)套與傳動(dòng)軸之間的過(guò)盈配合；齒輪內(nèi)孔與軸配合間隙較大。有時(shí)齒輪傳動(dòng)工作超載，造成連接鍵損壞，使軸上鍵槽尺寸發(fā)生改變。

　　維修：軸的彎曲變小時(shí)，用頂住兩端中心孔，檢測(cè)軸的彎曲量。用百分表找出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的大擺動(dòng)值部位，做標(biāo)記，然后用壓力機(jī)將軸校直，必要時(shí)，需要更換；間隙變大可以再配合部位鍍硬化鉻或迎合金，再磨削至配合尺寸；鍵槽損壞，可在原位置進(jìn)行重新銑槽，槽的規(guī)格比原尺寸大一個(gè)規(guī)格，也可以在原槽位置60°處重新銑一個(gè)鍵槽代替。