工業(yè)機器人基本系統(tǒng)構(gòu)成

1、感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用以獲得內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。

2、機器人環(huán)境交換系統(tǒng)是現(xiàn)代工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備互換聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。工業(yè)機器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元，如加工單元、焊接單元、裝配單元等。當(dāng)然，也可以是多臺機器人、多臺機床或設(shè)備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

3、人機交換系統(tǒng)是操作人員與機器人控制并與機器人聯(lián)系的裝置，例如，計算機的標(biāo)準(zhǔn)終端，指令控制臺，信息顯示板，危險信號報警器等。該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。

關(guān)節(jié)機器人被廣泛使用的原因

關(guān)節(jié)機器人提供了比其他任何類型的機器人更高的自由度，這就是為什么它們在制造商中被廣泛使用的原因。它們增強的運動范圍非常類似于人類，因此是生產(chǎn)線的理想解決方案。它們還為生產(chǎn)操作提供了更大的靈活性。它們具有覆蓋多種運動的能力，使其更適應(yīng)生產(chǎn)過程或工件的變化。增強的運動為機器人提供了更大的工作空間，從而可以處理各種大小的工件。它們還通過可以完成的眾多應(yīng)用程序提供了多功能性。這些應(yīng)用包括電弧焊、材料處理、組裝、零件轉(zhuǎn)移、揀選和放置、包裝、機器裝載和碼垛以及其他許多應(yīng)用。實際上，許多關(guān)節(jié)機器人，都是為執(zhí)行多種應(yīng)用而設(shè)計的。

工業(yè)機器人可以根據(jù)執(zhí)行器運動的控制功能分為點型和連續(xù)軌跡型

工業(yè)機器人可以根據(jù)執(zhí)行器運動的控制功能分為點型和連續(xù)軌跡型。

1、點類型僅控制執(zhí)行器從一個點到另一個點的準(zhǔn)確位置，適用于機械上下料、點焊和一般處理、裝卸等操作。

　 2、連續(xù)軌跡類型根據(jù)軌跡控制執(zhí)行器的運動，適用于連續(xù)焊接和涂層等操作。

工業(yè)機器人根據(jù)程序輸入方法區(qū)分編程輸入類型和示教輸入類型。

1、編程輸入型是通過RS232串行端口或以太網(wǎng)等將計算機上已編制好的工作程序文件傳遞給機器人控制箱。

　　2、示教輸入型示教方法有兩種。