拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。松下氣篩廠家故而得名。早期開(kāi)發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較小（局限于機(jī)器人的前部）松下氣篩廠家，難以倒掛工作。松下氣篩廠家但80年代后期以來(lái)開(kāi)發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人松下氣篩廠家（平行機(jī)器人），已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒(méi)有測(cè)置式機(jī)器人的剛度問(wèn)題，松下氣篩廠家從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。，松下氣篩廠家松下氣保焊槍YT-30MFA1/YT-40MFW1/YT-50MFW1松下送絲管TSMOL512，適用焊絲1。松下氣篩廠家近年來(lái)點(diǎn)焊用機(jī)器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。松下氣篩廠家松下氣篩廠家松下氣篩廠家

上述兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過(guò)擺線(xiàn)針輪（RV）松下氣篩廠家減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)松下氣篩廠家動(dòng)。在80年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來(lái)，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)松下氣篩廠家。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且松下氣篩廠家免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）松下氣篩廠家速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上松下氣篩廠家，定位松下氣篩廠家準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)松下氣篩廠家，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，松下氣篩廠家而對(duì)于容量較大的變壓器，已松下氣篩廠家經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把5松下氣篩廠家0Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。松下氣篩廠家松下氣篩廠家松下氣篩廠家

弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法（MAG、MIG、TIG），松下氣篩廠家通常的晶閘管式、松下氣篩廠家逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，松下氣篩廠家所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。松下氣篩廠家近年來(lái)，松下氣篩廠家國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，松下氣篩廠家這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)播人相應(yīng)的接口松下氣篩廠家板、所以在圖1a中的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒(méi)有附加接口箱。應(yīng)該指出，在弧焊機(jī)器人工作周期中電弧時(shí)間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時(shí)，松下氣篩廠家一般應(yīng)按持續(xù)率100%來(lái)確定電源的容量。4機(jī)器人焊接螺柱工作站機(jī)器人焊接螺柱工作站針對(duì)復(fù)雜零件上具有不同規(guī)格螺柱采用機(jī)器人將螺柱焊接到工件上。松下氣篩廠家松下氣篩廠家松下氣篩廠家

　近年來(lái)，國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，在這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)插入相應(yīng)的接口板，所以弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒(méi)有附加接口箱。應(yīng)該指出的是，在弧焊機(jī)器人工作周期中，電弧時(shí)間所占的比例較大，松下氣篩廠家因此在選擇焊接電源時(shí)，一般應(yīng)按持續(xù)率100％來(lái)確定電源的容量。送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)器人的上臂上，也可以放在機(jī)器人之外，前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，松下氣篩廠家而后者軟管校長(zhǎng)，當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎松下氣篩廠家曲狀態(tài)，松下氣篩廠家會(huì)嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量，所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問(wèn)題。1箱體焊接機(jī)器人工作站是專(zhuān)門(mén)針對(duì)箱柜行業(yè)中，松下氣篩廠家生產(chǎn)量大，焊接質(zhì)量及尺寸要求高的箱體焊接開(kāi)發(fā)的機(jī)器人工作站專(zhuān)用裝備。松下氣篩廠家

　　二、點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)

　　由于采用了一體化焊鉗，松下氣篩廠家焊接變壓器裝在焊鉗后面，松下氣篩廠家所以點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器必須盡量小型化松下氣篩廠家。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)開(kāi)始采用松下氣篩廠家逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。近年來(lái)由于我國(guó)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，能源的大量需求，與能源相關(guān)的制造行業(yè)也都開(kāi)始尋求自動(dòng)化焊接技術(shù)，焊接機(jī)器人逐漸嶄露頭角。變壓后可以直接用600～700Hz交流 電焊接，

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