測力傳感器在機(jī)器人上的應(yīng)用

.重復(fù)力

　　如果用戶正在考慮使用機(jī)器人做裝配任務(wù)，希望機(jī)器人能夠一遍又一遍重復(fù)同樣的任務(wù)。然而，裝配任務(wù)很難實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的原因之一，就是他們需要操作員進(jìn)行力檢測。通過引入測力傳感器，可以感受到裝配過程中施加的外力。機(jī)器人在給手機(jī)裝上電池時(shí)，需要施加非常精l確的力量。由于這些部件很容易損壞，要想完好無損地組裝起來確實(shí)很困難。這就是為什么要設(shè)置一個(gè)很低的力閾值，以防止部件錯(cuò)位和損壞。

測力傳感器的三大概念

活l絡(luò)度

概念：是指傳感器在穩(wěn)態(tài)作業(yè)情況下輸出量改變△y對輸入量改變△x的比值，即輸出、輸入量的量綱之比。例如，某位移傳感器，在位移改變1mm時(shí)，輸出電壓改變?yōu)?00mV，則其活l絡(luò)度應(yīng)表示為200mV/mm。

傳感器活l絡(luò)度是輸出——輸入特性曲線的斜率。假如傳感器的輸出和輸入之間顯線性關(guān)系，則活l絡(luò)度S是一個(gè)常數(shù)。否則，它將隨輸入量的改變而改變。

當(dāng)傳感器的輸出、輸入量的量綱相同時(shí)，活l絡(luò)度可理解為放大倍數(shù)。進(jìn)步活l絡(luò)度，可得到較高的丈量精度。但活l絡(luò)度愈高，丈量范圍愈窄，穩(wěn)定性也往往愈差。

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影響測力傳感器穩(wěn)定性的因素

　1、測力傳感器的結(jié)構(gòu)

　　測力傳感器的彈性元件、外殼、膜片及上壓頭、下壓墊的設(shè)計(jì)，都必須保證受載后在結(jié)構(gòu)上不產(chǎn)生性能波動(dòng)，或性能波動(dòng)很小，為此在測力傳感器設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)盡量作到應(yīng)變區(qū)受力單一，應(yīng)力均勻一致；貼片部位較好為平面；在結(jié)構(gòu)上保證具有一定的抗偏心載荷和側(cè)向載荷的能力；安裝力遠(yuǎn)離應(yīng)變區(qū)，測量時(shí)應(yīng)避免載荷支承點(diǎn)的位移。

　2、彈性元件的金屬材料

　　彈性元件的金屬材料對測力傳感器的綜合性能和長期穩(wěn)定性起關(guān)鍵作用。應(yīng)選擇強(qiáng)度極限和彈性極限高，彈性模量的時(shí)間、溫度穩(wěn)定性好，彈性滯后小，機(jī)械加工和熱處理產(chǎn)生的殘余應(yīng)力小的材料。

測力傳感器的導(dǎo)線材質(zhì)

　　導(dǎo)線依然是測力傳感器組成的一部分，測力傳感器導(dǎo)線的金屬材質(zhì)，由于家庭電器的電線使用，質(zhì)量差異都有切身體會(huì)。畢竟導(dǎo)線是橋路供電、信號(hào)輸出、長線激勵(lì)電壓補(bǔ)償?shù)耐?，鍍銀線肯定比銅線傳導(dǎo)效果好，銅線肯定比鋁線傳導(dǎo)效果好，其作用不言而喻。

　　隨著，各種高頻、無線電波等越來越多的干擾，測力傳感器的優(yōu)良屏蔽也是保護(hù)信號(hào)穩(wěn)定的重要方法。另外，環(huán)境侵蝕、蟲鼠侵害、防火阻燃等也需要傳感器保護(hù)層的材料防腐防蟲防火防爆，甚至需要采用鎧甲保護(hù)、套管防護(hù)等方法。