目前大部分企業(yè)堆取料機(jī)采用純手工操作方式，需要工人時(shí)刻在現(xiàn)場(chǎng)操作；而現(xiàn)場(chǎng)灰塵很大，嚴(yán)重影響工人的身體健康，且由于灰塵會(huì)影響工人的視線，會(huì)出現(xiàn)出現(xiàn)操作定位不準(zhǔn)的現(xiàn)象，出現(xiàn)生產(chǎn)事故；且因?yàn)槎褕?chǎng)面積較大，如果現(xiàn)場(chǎng)工人取錯(cuò)料，中控室的人無(wú)法實(shí)時(shí)掌握，造成劣質(zhì)產(chǎn)品的產(chǎn)生。這里我們檢測(cè)堆取料機(jī)的實(shí)時(shí)位置是采用電子磁尺位置檢測(cè)裝置，將實(shí)時(shí)位置檢測(cè)信號(hào)傳送給系統(tǒng)PLC，在上位機(jī)上進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，以便操作人員在中控室能實(shí)時(shí)掌握堆取料機(jī)的位置。

目前對(duì)于移動(dòng)機(jī)車(chē)定位主要有如下幾種方式：a、旋轉(zhuǎn)編碼器定位方式；b、接近開(kāi)關(guān)定位方式；c、激光（紅外）定位方式；

通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，本設(shè)計(jì)采用當(dāng)今先進(jìn)的定位手段-RTK GPS測(cè)量系統(tǒng)。3系統(tǒng)系統(tǒng)的主要作用是負(fù)責(zé)人機(jī)交互，用直觀的方式將整個(gè)料場(chǎng)所有設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)顯示在上位機(jī)屏幕上，操作人員和中控室的管理人員能夠?qū)崟r(shí)的對(duì)料場(chǎng)生產(chǎn)進(jìn)行監(jiān)控和管理，預(yù)防生產(chǎn)事故發(fā)生，提高作業(yè)效率和堆取精準(zhǔn)度。RTK是能夠在野外實(shí)時(shí)得到厘米級(jí)定位精度的測(cè)量方法，它采用了載波相位動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)差分（Real-time kinematic）方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑。高精度的GPS測(cè)量必須采用載波相位觀測(cè)值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測(cè)值的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r(shí)地提供測(cè)站點(diǎn)在坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級(jí)精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過(guò)數(shù)據(jù)鏈將其觀測(cè)值和測(cè)站坐標(biāo)信息一起傳送給流動(dòng)站。

流動(dòng)站不僅通過(guò)數(shù)據(jù)鏈接收來(lái)自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測(cè)數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測(cè)值進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，同時(shí)給出厘米級(jí)定位結(jié)果，歷時(shí)不到一秒鐘。當(dāng)抱閘后，機(jī)車(chē)會(huì)有產(chǎn)生一定的位移，而這個(gè)位移編碼器無(wú)法檢測(cè)到，久而久之會(huì)產(chǎn)生累積誤差而無(wú)法。基準(zhǔn)站的位置可以根據(jù)具體需要設(shè)置在任意位置，在本系統(tǒng)中，選取中控室安裝一臺(tái)基準(zhǔn)站，每臺(tái)堆取料機(jī)上安裝兩臺(tái)流動(dòng)站，分別安裝在大機(jī)回轉(zhuǎn)中心點(diǎn)和大臂頭部中心點(diǎn)處，流動(dòng)站安裝位置