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一般來說，利用真空吸盤抓取制品是廉價的一種方法。真空吸盤品種多樣，可由不同的材料制得。其中，由彈性體和硅橡膠制成的吸盤可在高溫下進行操作，由硅橡膠制成的吸盤非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。

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在生產流程中，治具的特點是需要在極i少的空間內集成盡量多的功能，包括夾取、剪切、移位、吸取，以及對上述執(zhí)行情況做反饋 。下述結構就是EOAT各部分組件的詳細介紹。

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家庭服務機器人是為人類服務的特種機器人，能夠代替人完成家庭服務工作的機器人，它包括行進裝置、感知裝置、接收裝置、發(fā)送裝置、控制裝置、執(zhí)行裝置、存儲裝置、交互裝置等；可控的機器人包括執(zhí)行最i簡單操作的簡單預編程機器人，以及能夠在日益復雜的環(huán)境中進行適當響應的更復雜的機器人。所述感知裝置將在家庭居住環(huán)境內感知到的信息傳送給控制裝置，控制裝置指令執(zhí)行裝置作出響應，并進行防盜監(jiān)測、安全檢查、清潔衛(wèi)生、物品搬運、家電控制，以及家庭娛樂、病況監(jiān)視、兒童教育、報時催醒、家用統(tǒng)計等工作。

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