拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控制電源電壓 5V、 24V均正常。

再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路，而機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9、10為 5V電源，4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。

先拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。

正確規(guī)范的機器人預防性保養(yǎng)能夠保證機器的正常運行、益產(chǎn)出，從而降低生產(chǎn)成本。因此正確規(guī)范機器人預防性保養(yǎng)是機器人正常使用必不可少的工作。

機器人運行磨合期限為正常運行至6000小時或1年后（以先到為準），機器人需要進行預防性保養(yǎng)，各項深入檢查及更換齒輪箱潤滑油。在此之后，機器人每12個月必須再進行1次預防性保養(yǎng)，有效降低機器人故障率、保證軌跡的運行精度及提高機器人使用壽命。