諧波減速器用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波和諧波減速器。其中，諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級傳動(dòng)比大。

諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型，剛性軸承包含四種系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名；柔性軸承的命名為HYR。

外圈被分成兩片，內(nèi)圈為整體結(jié)構(gòu)，安裝時(shí)不需要法蘭和軸承座，主要應(yīng)用在CSG（CSF）系列的各類減速器輸出部位。

?減速器的基本構(gòu)造介紹

減速器主要由傳動(dòng)零件(齒輪或蝸桿)、軸、軸承、箱體及其附件所組成。其基本結(jié)構(gòu)有三大部分：

（1）齒輪、軸及軸承組合；（2）箱體；（3）減速器附件；

齒輪、軸及軸承組合小齒輪與軸制成一體，稱齒輪軸，這種結(jié)構(gòu)用于齒輪直徑與軸的直徑相關(guān)不大的情況下，如果軸的直徑為d，齒輪齒根圓的直徑為df，則當(dāng)df-d≤6～7mn時(shí)，應(yīng)采用這種結(jié)構(gòu)。而當(dāng)df-d＞6～7mn時(shí)，采用齒輪與軸分開為兩個(gè)零件的結(jié)構(gòu)，如低速軸與大齒輪。此時(shí)齒輪與軸的周向固定平鍵聯(lián)接，軸上零件利用軸肩、軸套和軸承蓋作軸向固定。

箱體是減速器的重要組成部件，它是傳動(dòng)零件的基座，應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。箱體通常用灰鑄鐵制造，對于重載或有沖擊載荷的減速器也可以采用鑄鋼箱體。

減速機(jī)的原理介紹

減速機(jī)在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，是一種相對精密的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。按照傳動(dòng)級數(shù)不同可分為單級和多級減速機(jī)；按照齒廠輪形狀可分為圓柱齒輪減速機(jī)、圓錐齒輪減速機(jī)和圓錐－圓柱齒引輪減速機(jī)；按照傳動(dòng)的布置形式又可分為展開式、分流式和同進(jìn)軸式減速機(jī)。

油廠常用的減速機(jī)有：齒輪減速機(jī)、渦輪蝸桿減速機(jī)、齒輪和渦輪蝸桿組成的減速機(jī)、擺線針輪減速機(jī)等幾種。前三種類型的減速機(jī)傳動(dòng)原理是利用齒數(shù)與轉(zhuǎn)速乘積線等的關(guān)系，利用齒輪或渦輪的齒數(shù)多少來減速的（利用各級齒輪傳動(dòng)過到降速的目的。它是由各級齒輪副組成；比如小齒輪帶大齒輪就能達(dá)到一定的減速目的。采用多級就能大大降低轉(zhuǎn)速。用于大扭矩低速的設(shè)備。大小齒數(shù)比就是傳動(dòng)比）。擺線針輪減速機(jī)是一齒差行星式擺線傳動(dòng)。