上述兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪（RV）螺柱焊槍電弧式夾頭廠家減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)螺柱焊槍電弧式夾頭廠家動(dòng)。在80年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來(lái)，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)螺柱焊槍電弧式夾頭廠家。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且螺柱焊槍電弧式夾頭廠家免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）螺柱焊槍電弧式夾頭廠家速度也快。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且螺柱焊槍電弧式夾頭廠家免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）螺柱焊槍電弧式夾頭廠家速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上螺柱焊槍電弧式夾頭廠家，定位螺柱焊槍電弧式夾頭廠家準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)螺柱焊槍電弧式夾頭廠家，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。螺柱焊槍電弧式夾頭廠家螺柱焊槍電弧式夾頭廠家螺柱焊槍電弧式夾頭廠家

點(diǎn)焊對(duì)焊接機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人早只能用于點(diǎn)焊的原螺柱焊槍電弧式夾頭廠家因。點(diǎn)焊用機(jī)器人螺柱焊槍電弧式夾頭廠家不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)螺柱焊槍電弧式夾頭廠家之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定螺柱焊槍電弧式夾頭廠家位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。螺柱焊槍電弧式夾頭廠家對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是螺柱焊槍電弧式夾頭廠家，這種焊螺柱焊槍電弧式夾頭廠家鉗一螺柱焊槍電弧式夾頭廠家方面由于二次電纜線長(zhǎng)，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式螺柱焊槍電弧式夾頭廠家（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。因此，目前逐漸增螺柱焊槍電弧式夾頭廠家多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右。考慮到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對(duì)電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。螺柱焊槍電弧式夾頭廠家螺柱焊槍電弧式夾頭廠家螺柱焊槍電弧式夾頭廠家

abb機(jī)器人是從事焊接工作的工業(yè)機(jī)器人，它是在工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種先進(jìn)的焊接設(shè)備，主要應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。 ??abb機(jī)器人具有焊接質(zhì)量穩(wěn)定、改善工人勞動(dòng)條件螺柱焊槍電弧式夾頭廠家、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率等特點(diǎn)。abb機(jī)器人在中國(guó)工業(yè)中的應(yīng)用，能夠提高工程機(jī)械結(jié)構(gòu)間的焊接質(zhì)量與生產(chǎn)效率，螺柱焊槍電弧式夾頭廠家提高工程機(jī)械的整體質(zhì)量，增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。人機(jī)對(duì)話螺柱焊槍電弧式夾頭廠家人機(jī)對(duì)話意味著自動(dòng)化程度的提高，同時(shí)也給我們帶來(lái)了效率和效益螺柱焊槍電弧式夾頭廠家。螺柱焊槍電弧式夾頭廠家為提高全自動(dòng)abb機(jī)器人的精準(zhǔn)，化，我們通過(guò)結(jié)合傳感器技術(shù)、螺柱焊槍電弧式夾頭廠家機(jī)器人技術(shù)、現(xiàn)代通信技術(shù)、螺柱焊槍電弧式夾頭廠家智能控制技術(shù)、螺柱焊槍電弧式夾頭廠家動(dòng)態(tài)三維測(cè)量技術(shù)，螺柱焊槍電弧式夾頭廠家針對(duì)abb機(jī)器人的性能指標(biāo)及要求，螺柱焊槍電弧式夾頭廠家提出工程機(jī)械abb機(jī)器人非接觸性能測(cè)試方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)abb機(jī)器人的工作尺寸范圍、定位時(shí)間、位姿重復(fù)、擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)速度及角度、焊縫跟蹤等性能測(cè)試。同時(shí)，利用性能檢測(cè)反饋的abb機(jī)器人性能信息，可進(jìn)行更為深入的工程機(jī)械abb機(jī)器人研究開發(fā)及完善，進(jìn)而推動(dòng)機(jī)器人研究事業(yè)的發(fā)展。螺柱焊槍電弧式夾頭廠家螺柱焊槍電弧式夾頭廠家螺柱焊槍電弧式夾頭廠家