弧焊過程比點焊過程要復雜得多，工具中心點（TCP）弧焊機器人FANUC M-10iA焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ，也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態(tài)焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ、焊接參數(shù)都要求確控制。焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用于電弧焊，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ但是對復雜形狀的焊縫，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ用5個軸的機器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ，否則應盡量選用6軸機器人。弧焊機器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ，還應具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ以便作擺動焊，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ而且擺動在每一周期中的停頓點處，機器人也應自動停止向前運動，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ以滿足工藝要求。此外，還應有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ

　近年來，國外機器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設備，在這些焊接設備內(nèi)已經(jīng)插入相應的接口板，所以弧焊機器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ從而得到普遍的重視。應該指出的是，在弧焊機器人工作周期中，電弧時間所占的比例較大，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ因此在選擇焊接電源時，一般應按持續(xù)率100％來確定電源的容量。送絲機構(gòu)可以裝在機器人的上臂上，也可以放在機器人之外，前者焊槍到送絲機之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ而后者軟管校長，當機器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ曲狀態(tài)，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ會嚴重影響送絲的質(zhì)量，所以送絲機的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ

　　二、點焊機器人的特點

　　由于采用了一體化焊鉗，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ焊接變壓器裝在焊鉗后面，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ所以點焊機器人的變壓器必須盡量小型化焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ。1箱體焊接機器人工作站是專門針對箱柜行業(yè)中，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ生產(chǎn)量大，焊接質(zhì)量及尺寸要求高的箱體焊接開發(fā)的機器人工作站專用裝備。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)開始采用焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流 電焊接，

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目前在我國雖然已經(jīng)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的焊接機器人焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ系列產(chǎn)品，但焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ卻不能批量生產(chǎn)，形成規(guī)模，有以下幾個主要原因： 國內(nèi)機器人價格沒有優(yōu)勢。近10年來，進口機器人的價格大幅度降低，從每臺7-8萬美元降低到2-3萬美元，使我國自行制造的普通工業(yè)機器人在價格上很難與之競爭。特別是我國在研制機器焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ人的初期，沒有同步發(fā)展相應的零部件產(chǎn)業(yè)，如伺服電機、焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ減速機等需要進口，使價格難以降低，所以機器人生產(chǎn)成本降不下來。特別是我國在研制機器焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ人的初期，沒有同步發(fā)展相應的零部件產(chǎn)業(yè)，如伺服電機、焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ減速機等需要進口，使價格難以降低，所以機器人生產(chǎn)成本降不下來；我國焊接裝備水平與國外還存在很焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ大差距，這一點也間接影響了國內(nèi)機器人的發(fā)展。對于機器人的大用戶—-汽車白車身生產(chǎn)廠來說，目前幾乎所有的裝備都來從國外焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ引進，國產(chǎn)機器人幾乎找不到表演的舞臺。 我們應該承認國產(chǎn)機器人無論從控制水平還是可靠性等方面與國外公司還存在一定的差距。國外工業(yè)機器人是個非常成熟的工業(yè)產(chǎn)品，經(jīng)歷了30焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ多年的發(fā)展歷程，而且在實際生產(chǎn)中不斷地完善和提高，而我國則處于一種單件小批量的生產(chǎn)狀態(tài)。 國內(nèi)機器人生產(chǎn)廠家處于幼兒期，還需要政府政策和資金的支持。焊接機器人是個機電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品，單靠企業(yè)的自身能力是不夠的，需要政府對機器人生產(chǎn)企業(yè)及使用焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ國產(chǎn)機器人系統(tǒng)的企業(yè)給予一定焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ的政策和資金支持，加速我國國產(chǎn)機器人的發(fā)展。焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ

3、出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護差、焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，對自動焊接機器人相應的調(diào)整就可以處理。焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ

??4、飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當、焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ

??5、焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ

??二、在自動焊接機器人焊接過程中機器人系統(tǒng)遇到一些故障，焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ常見的有以下幾種：焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ

??1、發(fā)生撞槍?？赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ

??2、出現(xiàn)電弧故障，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動送絲，調(diào)整自動焊接機器人的焊槍與焊縫的距離，或者適當調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。

??3、保護氣監(jiān)控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ焊槍電纜組件YT-CAT503HAJ