桁架機(jī)械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動作，這些動作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時間內(nèi)完成。因此，才有了3軸機(jī)械手、4軸機(jī)械手、6軸機(jī)械手的出現(xiàn)，上下料桁架機(jī)械手節(jié)約了人力和物力。

　　一、桁架機(jī)械手是如何運行的?

　　1、抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程：

　　毛坯料通常由鏈條式傳送帶運輸?shù)降奈恢?，由氣動或電動定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行初步定位，保證每次桁架機(jī)械手從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運動到毛坯料前方時停止運動，Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運動到高度后(不會發(fā)生碰撞)，X軸向左運動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把毛坯裝入卡盤或工裝內(nèi)。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機(jī)床防護(hù)罩上方，X軸再運動到毛坯上方或等待卡盤上方。

　　2、從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程：

　　當(dāng)X軸運動到卡盤的正上方后，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時桁架機(jī)械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤松開，當(dāng)控制系統(tǒng)得到卡盤松開信號后，Z軸向上運動到出來機(jī)床防護(hù)板，然后X軸向左運動(取決于放下料的位置)把工件運動到放料位置正上方。這時Z軸下降到工件落到放料件上，在張開手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過程。

　　以上動作安排的路徑需要與機(jī)械臂配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足桁架機(jī)械手機(jī)械臂做X-Z兩維運動的要求。

　　如果實際情況較難滿足，可以為桁架機(jī)械手機(jī)械臂再增加一個Y軸，這樣機(jī)械臂可以就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強(qiáng)。三軸桁架機(jī)械手機(jī)械臂可以根據(jù)位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結(jié)構(gòu)。桁架機(jī)械手，節(jié)約了生產(chǎn)成本。如有需求，歡迎來電咨詢。

       國內(nèi)機(jī)械制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級迫在眉睫，而以工業(yè)機(jī)器人為核心的生產(chǎn)線自動化改造成為必然選擇。桁架機(jī)械手不但可以為進(jìn)行操作的工作人員提供一份安全人生保障。同時性能不斷完善的桁架機(jī)械手也會在為用戶提供更加好的產(chǎn)品服務(wù)，并且終達(dá)到為生產(chǎn)企業(yè)減產(chǎn)負(fù)擔(dān)并且?guī)斫?jīng)濟(jì)效益的目的大化。那么桁架機(jī)械手的安全裝置都有哪些呢?

　　一、低壓報警裝置和誤操作保護(hù)裝置

　　如果在使用桁架機(jī)械手的過程中，氣源工作發(fā)生異常，低壓報警裝置便會進(jìn)行實時偵測，之后及時給予安全警告信號提示操作者采取趨勢。而誤操作保護(hù)裝置的重要性則在于，控制機(jī)械臂運動的速度維持在正常標(biāo)準(zhǔn)，防止操作人員因為誤操作導(dǎo)致桁架機(jī)械手臂快速上升下降造成意外事故的發(fā)生。

　　二、承重極限保護(hù)裝置和增壓裝置

　　高品質(zhì)的桁架機(jī)械手配備專業(yè)的承重限保護(hù)裝置，作用在于當(dāng)機(jī)械手抓取超重的工件時，會發(fā)揮報警信號從而打開自動打開安全閥，防止危險事故的發(fā)生。另一個裝置則是增壓裝置，主要作用是當(dāng)工作環(huán)境氣源壓力不高或者不穩(wěn)定的時候，通過提高氣源壓力來保證機(jī)械手系統(tǒng)的正常工作。

　　三、斷氣保護(hù)裝置和夾具自鎖裝置

　　好的耐用的桁架機(jī)械手都會配備斷氣保護(hù)裝置，并且這種裝置采用的是單向閥以及儲氣罐，可以在時間保護(hù)工作人員不受機(jī)械手突然斷氣帶來的傷害，還能夠一直持續(xù)保持穩(wěn)定的工作壓力。夾具自鎖裝置也是起到斷氣保護(hù)的作用，夾具設(shè)有截止閥而能夠確保系統(tǒng)出現(xiàn)漏氣的情況時不會松開。

　　桁架機(jī)械手不僅結(jié)構(gòu)簡單投入成本低，而且工作效率非常高，使生產(chǎn)企業(yè)大大降低了用工成本，提高了生產(chǎn)效益。對于生產(chǎn)企業(yè)來說，安全生產(chǎn)是重中之重，以上就是小編給大家?guī)淼蔫旒軝C(jī)械手的安全裝置的作用。

      在實踐中，桁架機(jī)械手幾乎可以在工業(yè)生產(chǎn)中的各行各業(yè)被大量廣泛應(yīng)用，它改變了傳統(tǒng)的加工方式，有效地改善了作業(yè)環(huán)境，提供零件加工數(shù)字化、信息化、少人化直至無人化管理，具有操作方便，，工件質(zhì)量高等優(yōu)點，同時將操作工人從繁重，單調(diào)的工作環(huán)境中解救出來，越來越受到客戶朋友的青睞。

　　桁架機(jī)械手的組成特點：

　　1，高速--------其各軸以較高的速度直線運行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng);

　　2，穩(wěn)定-------的重復(fù)性誤差，極點可達(dá)0.05mm;

　　3，高強(qiáng)度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等;

　　4，高精度------定位精度可達(dá)0.02mm(基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度);

　　5，性價比高------相比關(guān)節(jié)機(jī)器人，其負(fù)載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情;

　　6，操作簡單------基于直角坐標(biāo)體系，其運動參數(shù)較為簡單。