桁架機(jī)械手要完成整個(gè)上料過(guò)程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動(dòng)作，這些動(dòng)作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成。因此，才有了3軸機(jī)械手、4軸機(jī)械手、6軸機(jī)械手的出現(xiàn)，上下料桁架機(jī)械手節(jié)約了人力和物力。

　　一、桁架機(jī)械手是如何運(yùn)行的?

　　1、抓取毛坯及放到工作臺(tái)卡盤(pán)上過(guò)程：

　　毛坯料通常由鏈條式傳送帶運(yùn)輸?shù)降奈恢?，由氣?dòng)或電動(dòng)定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行初步定位，保證每次桁架機(jī)械手從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運(yùn)動(dòng)到毛坯料前方時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，Z軸向下運(yùn)動(dòng)使張開(kāi)的手爪剛好能抓住毛坯件。這時(shí)閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運(yùn)動(dòng)到高度后(不會(huì)發(fā)生碰撞)，X軸向左運(yùn)動(dòng)到工作臺(tái)卡盤(pán)正上方，然后Z軸向下運(yùn)動(dòng)把毛坯裝入卡盤(pán)或工裝內(nèi)。然后卡盤(pán)夾緊，Z軸上升到超出機(jī)床防護(hù)罩上方，X軸再運(yùn)動(dòng)到毛坯上方或等待卡盤(pán)上方。

　　2、從工作臺(tái)卡盤(pán)取下零件及放置到特定位置過(guò)程：

　　當(dāng)X軸運(yùn)動(dòng)到卡盤(pán)的正上方后，Z軸向下運(yùn)動(dòng)使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時(shí)桁架機(jī)械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤(pán)松開(kāi)，當(dāng)控制系統(tǒng)得到卡盤(pán)松開(kāi)信號(hào)后，Z軸向上運(yùn)動(dòng)到出來(lái)機(jī)床防護(hù)板，然后X軸向左運(yùn)動(dòng)(取決于放下料的位置)把工件運(yùn)動(dòng)到放料位置正上方。這時(shí)Z軸下降到工件落到放料件上，在張開(kāi)手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過(guò)程。

　　以上動(dòng)作安排的路徑需要與機(jī)械臂配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤(pán)、卡盤(pán)等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足桁架機(jī)械手機(jī)械臂做X-Z兩維運(yùn)動(dòng)的要求。

　　如果實(shí)際情況較難滿足，可以為桁架機(jī)械手機(jī)械臂再增加一個(gè)Y軸，這樣機(jī)械臂可以就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運(yùn)動(dòng)了，靈活度可以大大增強(qiáng)。三軸桁架機(jī)械手機(jī)械臂可以根據(jù)位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結(jié)構(gòu)。桁架機(jī)械手，節(jié)約了生產(chǎn)成本。如有需求，歡迎來(lái)電咨詢。

      桁架機(jī)械手由控制系統(tǒng)，機(jī)械手本體，料倉(cāng)系統(tǒng)等組成，一般包含主控板、伺服電機(jī)、PLC、顯示器、操控按鈕、配套電源等部分。以下內(nèi)容就是桁架機(jī)械手對(duì)操控系統(tǒng)有什么要求分析：

　　桁架機(jī)械手的操控要求：

　　1、在傳輸帶A端部，安裝了光電開(kāi)關(guān)PS，用以檢查物品的到來(lái)。當(dāng)光電開(kāi)關(guān)檢查到物品時(shí)為ON狀況;

　　2、桁架機(jī)械手在原位時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，體系起動(dòng)，傳送帶A工作。當(dāng)光電開(kāi)關(guān)檢查到物品后，傳送帶A停;

　　3、傳輸帶A中止后，機(jī)械手進(jìn)行一次循環(huán)動(dòng)作，把物品從傳送帶A上搬到傳送帶B(接連工作)上;

　　4、桁架機(jī)械手回來(lái)原位后，主動(dòng)再起動(dòng)傳送帶A工作，按下中止后，應(yīng)比及全部循環(huán)完結(jié)后，才能使機(jī)械手回來(lái)原位。

　　5、桁架機(jī)械手的上升下降和左移右移的履行結(jié)構(gòu)均選用雙線圈的二位電磁閥驅(qū)動(dòng)液壓裝置完結(jié)，每個(gè)線圈完結(jié)一個(gè)動(dòng)作。

　　桁架機(jī)械手移動(dòng)工件經(jīng)過(guò)PLC操控。機(jī)械手移動(dòng)工件的單個(gè)工作流程由機(jī)械手移動(dòng)到工件、加緊工件、將工件移動(dòng)到位置、放下工件和回到初始工件共6個(gè)過(guò)程。其中主控板由單片機(jī)和相應(yīng)電路板構(gòu)成，單片機(jī)擔(dān)任程序運(yùn)行，電路板處理收支輸出信號(hào);配套電源燈這擔(dān)任操控體系供電等，如蜂鳴器則用于機(jī)器故障報(bào)警所用。

桁架機(jī)械手的產(chǎn)品特點(diǎn)：

　　1、可適用于單機(jī)數(shù)控機(jī)床，聯(lián)系數(shù)控機(jī)床等加工場(chǎng)合，根據(jù)客戶需求實(shí)現(xiàn)機(jī)加工自動(dòng)化生產(chǎn)線。

　　2、與機(jī)床結(jié)合達(dá)到柔性化系統(tǒng)的境界。

　　3、桁架機(jī)械手可采用獨(dú)立的控制系統(tǒng)，不影響機(jī)床運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　4、操作方便靈活，易維護(hù)。

　　5、可選：獨(dú)立料倉(cāng)，料倉(cāng)獨(dú)立自動(dòng)控制。

　　6、可選：獨(dú)立流水線。

湖北火爆機(jī)器人科技有限公司是一家新興的以桁架機(jī)器人、智能裝備及高科技機(jī)電一體化產(chǎn)品為方向，集研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售為一體的自動(dòng)化科技公司，為客戶提供“交鑰匙”的自動(dòng)化生產(chǎn)線工程及自動(dòng)控制相關(guān)的智能裝備和產(chǎn)品。