為了使扒臂完成預(yù)期的作業(yè)路徑。每個(gè)關(guān)節(jié)必須提供一定規(guī)律的驅(qū)動(dòng)力矩。通過建立扒臂機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型．并對機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行分析與評價(jià)。為得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。扒渣機(jī)改變了原來施工的半機(jī)械化、間斷出渣裝運(yùn)并需大量人工協(xié)同的低速度高安全風(fēng)險(xiǎn)、高成本的狀態(tài)。扒渣機(jī)集扒、挖、耙、裝、運(yùn)、卸行走于一體，行走、挖掘、采集、輸送、裝車、清理場地六種功能，連續(xù)生產(chǎn)。是狹小場地施工保證高產(chǎn)、、低安全風(fēng)險(xiǎn)、低成本；增強(qiáng)市場競爭力；提高產(chǎn)量進(jìn)度快速占領(lǐng)市場；提前超額完成任務(wù)工期等等可見的成效。

從車上拆卻下來準(zhǔn)備送去翻新的輪胎，翻新施工前應(yīng)妥善保管，不得露夭放置。日曬雨淋會使輪胎變質(zhì)。也不要將其迭垛堆壓。

每班在接班后設(shè)各投人運(yùn)行之前，司機(jī)都應(yīng)仔細(xì)檢查輪胎的情況，用小錘敲打，通過聽聲響，辨別胎壓是否正常，檢查氣門嘴有無漏氣，輪胎螺帽有無松動(dòng)等。將檢查的結(jié)果填在單子上，如發(fā)現(xiàn)問題，立即匯報(bào)，不能“帶病”使用。

我們會提出是否拉寬履帶內(nèi)帶內(nèi)側(cè)空間跨度，以減少機(jī)器工作時(shí)對枕木的損壞。由于坡度太大，機(jī)器上下坡需要推動(dòng)力也就更大，斜坡使機(jī)器的抓地力不牢靠；本身斜坡角度大再加上輸送槽被舉升傾角更大了，石料就難于移運(yùn)上去等現(xiàn)象，根據(jù)這些實(shí)際的問題用改變履帶扒渣機(jī)的尺寸使履帶的接觸面增大，增加整機(jī)在坡度上的穩(wěn)固性、抓地力和附著力以及制動(dòng)力；作業(yè)時(shí)全機(jī)支撐在行走履帶裝置上，充分利用履帶裝置接地比壓小，附著力大的特點(diǎn)；采用好的核心部件來提高機(jī)器功能；每根履帶的運(yùn)動(dòng)均采用獨(dú)立的靜液壓傳動(dòng)方式，變量馬達(dá)，雙行星齒輪傳動(dòng)，使具有良好的行駛性和爬坡性，因而可以保證斜井扒渣機(jī)在大坡度上長時(shí)間作業(yè)。

扒渣機(jī)主要特征：它是由機(jī)械手與輸送機(jī)相接合，采集和輸送功能合二為一，采用電動(dòng)液壓控制系統(tǒng)的生產(chǎn)裝置，具有安全環(huán)保、能耗小、的特點(diǎn)。是礦山及小性遂洞必不可少的裝備，是人工和其它機(jī)械的替代產(chǎn)品。大大的提高了隧洞的完成進(jìn)度!液壓皮帶式： 機(jī)包含液壓行走,挖掘采集,輸送,裝車,清底五種功能。其中液壓行走功能是通過液壓馬達(dá),減速機(jī),傳動(dòng)軸,再到減速機(jī)輸送驅(qū)動(dòng)車輪,液壓馬達(dá)具有前行,后退,自動(dòng)剎車三種功；