諧波減速器是諧波齒輪傳動裝置（Harmonic gear drive）的簡稱。諧波齒輪傳動既可以減速，又可以加速，但是傳動比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業(yè)機器人領(lǐng)域。

1955年，由美國發(fā)明家C.W.Musser 發(fā)明，然后在1970年，在東京，Harmonic Drive （哈默納克）公司成立，是目前世界上蕞大的諧波減速器技術(shù)和生產(chǎn)商。

諧波減速器變速原理

類似于初學(xué)者呼啦圈，呼啦圈轉(zhuǎn)得很快，而轉(zhuǎn)的人會磕磕絆絆的緩慢反轉(zhuǎn)以至于摔倒。

三個傳動原件，是三個部件傳動嚙合，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器三者均可以作為輸入或者輸出，由于柔輪相比于剛輪少了幾個齒，而柔輪與剛輪的捏合關(guān)系，所以就會有差速出現(xiàn)，并且，選擇不同部件作為輸入和輸出，減速比會會差距極大。

RV減速器是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場以來，因其傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點是機器人的“御用”減速器。

諧波減速器由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并達到減速的目的；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速器傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率髙。單機傳動比可達到50-4000，而傳動效率髙達92%-96%。

減速機基礎(chǔ)知識

1、減速機是一種動力傳遞機構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu)。

2、減速機的種類很多，按照傳動類型可分為齒輪減速機、蝸桿減速機和行星減速機以及它們互相組合起來的減速機；按照傳動的級數(shù)可分為單級和多級減速機；按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速機、圓錐齒輪減速機和圓錐一圓柱齒輪減速機；按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速機。

3、齒輪采用油池潤滑和循環(huán)潤滑兩種形式。

4、潤滑油應(yīng)定期檢查更換，新安裝的減速機次使用時，在運轉(zhuǎn)10－15天以后，須更換新油。以后應(yīng)定期（2-3個月）檢查油的質(zhì)量狀況，發(fā)現(xiàn)不符合要求時應(yīng)立即更換，一般至少每半年換油一次。

減速機軸承碎裂

1、原因分析

減速機軸承碎裂主要發(fā)生在主動軸軸承，主要因為是主動軸竄動時，軸承內(nèi)圈與滾子之間會產(chǎn)生軸向滑動，造成軸承內(nèi)圈軸向竄動，使內(nèi)側(cè)軸承滾子先損壞；

2、預(yù)防及排除方法

加大內(nèi)圈與軸的過盈量，或在軸承內(nèi)圈的外側(cè)加擋環(huán)，使其不得發(fā)生軸向竄動；

減速機有異響

1、原因分析

a.減速機超載運轉(zhuǎn)； b.工作機載荷不平衡；c.潤滑油變質(zhì)；d.齒輪齒面磨損或者制造質(zhì)量不良；e.軸承間隙過大或過??；f.齒面有粘附物；g.箱體內(nèi)有雜物；

2、預(yù)防及排除方法

a.按規(guī)范要求運轉(zhuǎn)；

b.調(diào)整平衡狀態(tài)；

c.排干減速機內(nèi)變質(zhì)的潤滑油，清洗干凈并更換合格潤滑油；

d.及時送修理廠大修更換零件；

e.調(diào)整軸承間隙；

f.檢查清理；

g.放油進行清理；