通過引進國外噴涂技術，隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國噴涂技術日趨完善。在噴塑烘箱上，電泳噴涂技術、靜電噴涂技術和粉末噴涂技術的發(fā)展，使噴涂技術得到了顯著的提高。我國傳統(tǒng)的噴涂工藝可概括為以下四個主要工藝：預處理-噴涂-干燥（固化）三廢處理。80年代初，引進了500多條自動噴涂生產(chǎn)線。如何加快涂裝設備國產(chǎn)化已成為我國涂裝行業(yè)亟待解決的問題。目前，我國涂料行業(yè)有兩種常見的涂裝方式：自動往復噴涂和手動噴涂。自動噴槍實施的往復噴涂生產(chǎn)線一般分為以下工藝流程：手動上半部分自動噴涂干燥冷卻手動下半部分。噴塑烘箱根據(jù)被噴涂工件的實際尺寸，確定了噴塑烘箱噴涂槍的行走距離、行走速度和數(shù)量。這種工作方式靈活性差，應變能力低，造成油漆大量浪費。人工噴涂是手持噴槍的手動操作。揮發(fā)性有機化合物（VOC）的排放量低于35g/m2的監(jiān)管要求。這種噴涂方式使更多的油漆分散在空氣中，降低了油漆的利用率，污染了環(huán)境，且人工成本高。加工產(chǎn)品的質(zhì)量受人為因素的影響很大。因此，國內(nèi)外學者致力于開發(fā)基于噴涂機器人的柔性生產(chǎn)線。

在噴塑烘箱工作循環(huán)中，需要同時測量盒子的外側和內(nèi)部。因此，噴涂生產(chǎn)線需要解決的關鍵問題是：

（1）選擇合適的噴涂工件軌跡，噴塑烘箱解決噴涂過程中工件內(nèi)角處粉末積聚和工件邊緣處粉末不足的問題，在實現(xiàn)OP的前提下，優(yōu)化噴涂軌跡，在工件表面噴涂均勻的涂層厚度。時間節(jié)奏。

（2）在噴涂箱式產(chǎn)品時，移動機構還應能夠靈活切換多個工作面，以便連續(xù)地對箱體進行噴涂。

（3）為滿足各工件在生產(chǎn)線上準確定位的工藝要求，設計了輸送鏈掛鉤，以協(xié)調(diào)輸送鏈進入噴涂區(qū)域后，噴涂機器人噴涂工件的位置和姿態(tài)。為了實現(xiàn)每個工件在輸送鏈上的精準定位，以便在噴涂工件進入噴涂區(qū)域時與噴涂機器人末端執(zhí)行器配合，減少噴涂過程中定位誤差造成的噴涂缺陷，采用專用工裝實現(xiàn)可靠性。工件的定位，噴塑烘箱采用圓桌式，上端直徑15mm，下端直徑30mm。適用于各種規(guī)格箱體的開孔。主站和從站都有一個senddb（發(fā)送數(shù)據(jù)塊）和一個receivedb（接收數(shù)據(jù)塊）。圓桌型工裝與箱體上的孔配合時，中間有一間隙，不覆蓋孔內(nèi)的噴涂區(qū)域。

噴塑烘箱離線編程系統(tǒng)的核心功能是在不接觸實際機器人及其工作環(huán)境的情況下離線調(diào)試程序。利用圖形技術在計算機上規(guī)劃機器人的運動軌跡，模擬機器人的運行過程，提供與機器人交互的虛擬環(huán)境。計算機圖形是機器人離線編程系統(tǒng)的核心。以空間幾何圖形的形式顯示機器人結果，直觀地顯示噴塑烘箱在關鍵點的姿態(tài)和路徑，從而從數(shù)據(jù)樣條曲線中獲得難以分析的重要信息。隨著計算機技術的進步，在Windows平臺上可以方便地進行三維圖形處理。在此基礎上，完成了計算機輔助設計模型噴塑烘箱運行規(guī)劃和動態(tài)。操作系統(tǒng)的功能模塊是控制機器人噴塑系統(tǒng)的啟動和停止，協(xié)調(diào)運動規(guī)劃和運動監(jiān)控的模塊。利用圖形技術在計算機上規(guī)劃機器人的運動軌跡，模擬機器人的運行過程，提供與機器人交互的虛擬環(huán)境。該模塊由工業(yè)機器人控制器和PLC提供。系統(tǒng)運行時，操作系統(tǒng)的功能模塊為不同工件的應用功能提供不同的運動規(guī)劃方法，以滿足不同工況的要求。

噴塑烘箱的平面布置規(guī)劃完成后，必須對平面布置設計的合理性進行驗證。生產(chǎn)線布局是否合理直接影響機器人能否有效避免干擾，控制機器人的姿態(tài)遠離極限點，從而延長機器人的壽命。在機器人導向系統(tǒng)中，通過對噴塑烘箱通過的點和噴塑烘箱可到達的范圍的監(jiān)控，優(yōu)化機器人與外圍設備的相對距離。在有效避免干擾的同時，保證了系統(tǒng)的可達性。此外，機器人的可達范圍可以在機器人界面上顯示，軟件中的TP教學功能使生產(chǎn)線的布局規(guī)劃和設計更加合理。同時，噴塑烘箱以較佳的姿態(tài)工作，使機器人遠離極限位置。paintpro軟件可用于繪制待噴涂工件表面噴槍的軌跡圖。以空間幾何圖形的形式顯示機器人結果，直觀地顯示噴塑烘箱在關鍵點的姿態(tài)和路徑，從而從數(shù)據(jù)樣條曲線中獲得難以分析的重要信息。利用軟件自動生成程序功能，將軌跡圖轉換成TP程序。當創(chuàng)建TP教學裝置的處理程序時，可以通過軟件編輯程序，并且可以根據(jù)工藝要求修改噴槍的速度、等待時間和開關。