桁架機器手是通過指令行事的，基本上好的指令能讓桁架機器人好的運行，桁架機器手的所有動作都是根據(jù)程序員預先設計的指令行事的。一般來說，在安裝調(diào)試的時候，會要求廠家派出一到兩個人全程配合，目的就是讓客戶了解和使用車床機器人。

　　桁架機器手的操作指令

　　1.允許送料：車床到達原點位置，主床機器人開始到車床取料和放料。

　　2.主軸低速：控制主車床夾頭低速旋轉(zhuǎn)，特殊的時候才會用到。

　　3.啟動開盤松開：主車床的夾頭松開，車床中才可以取料和放料，如果夾頭是夾緊的狀態(tài)，是不能放料和取料。

　　4.主允許車床加工：桁架機器人到達安全位置之后，才可以啟動車床進行加工。

　　5.啟動卡盤夾緊：桁架機器人在松開原料時，夾緊工件。

雙機桁架機械手系統(tǒng)，采用自主開發(fā)的新型桁架結(jié)構(gòu)，主橫梁采用滑塊導軌的傳動方式;豎梁可選多種驅(qū)動方式，結(jié)構(gòu)小巧輕便，完成零件的兩個工序(或單一工序)的加工，組成一套機器人完成兩臺機床上下料的全自動生產(chǎn)線。桁架機械手置于車床兩側(cè)、伺服積料臺、模塊化設計、上下料自動進行、可以輕松實現(xiàn)對各類零件的自動化裝夾。

針對數(shù)控車床，設計了與其配套的上下料桁架機械手，不光動作 可靠平穩(wěn)，而且結(jié)構(gòu)簡單、工藝性好，使其既能滿足功能要求又具有良好的經(jīng)濟性。 桁架機械手根據(jù)工件的規(guī)格、重量和加工節(jié)拍進行設計，將機械手作為工件從料倉到卡盤的橋梁。桁架機械手動作平穩(wěn)性高，征集協(xié)作性好，適用于以大批量生產(chǎn)為主的加工工業(yè)。

桁架機械手可針對法蘭盤、齒輪、軸承內(nèi)外圈、電機零部件、汽車輪轂等盤類零件和軸類、銷子、閥芯等軸類零件的無人加工生產(chǎn); 配置工位回轉(zhuǎn)料倉，翻轉(zhuǎn)臺，可以完成零件的正反兩個工序; 并且可采用一拖二的模式(一臺機械手帶兩臺機床)或多連機的方式，分攤到單臺機床的成本低，適合大多數(shù)有兩個工序的零件加工; 采用封裝技術(shù)，整體生產(chǎn)、運輸、安裝和調(diào)試，料倉和機器人一體化，在顧客現(xiàn)場調(diào)試時間短; 特別適合用戶現(xiàn)場機床的改造。