太陽能電池板清掃機(jī)器人：一：人工服務(wù)清洗是的部件清洗方式，徹底借助人力資源進(jìn)行。這類清洗方式工作效能低、清洗時(shí)間長(zhǎng)、人工成本高，存有人身安全安全風(fēng)險(xiǎn)。二：全自動(dòng)清洗方式是將清洗裝置安裝在光伏組件列陣上，根據(jù)系統(tǒng)控制電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)完成裝置對(duì)光伏組件的全自動(dòng)清洗。這類清洗方式成本費(fèi)昂貴，設(shè)計(jì)方案繁雜。中國(guó)現(xiàn)有智能化清掃機(jī)器人，其方式是發(fā)電廠每行光伏組件安裝一臺(tái)清掃機(jī)器人，全自動(dòng)按時(shí)清理，無人化。地勢(shì)平坦的太陽能發(fā)電站能夠選用。清洗智能機(jī)器人的特性：內(nèi)置開關(guān)電源：可內(nèi)置太陽能電池板及蓄電池裝置，不用外界開關(guān)電源?？梢孕刨嚕喝嵝暂喗M設(shè)計(jì)方案，不壓太陽能電池板，不容易導(dǎo)致隱裂。高質(zhì)量清理：采用拒塵柔性原材料，不容易刮傷太陽能電池板。清理：每分清理10米，不斷工作中超出4鐘頭。實(shí)際操作簡(jiǎn)易：平時(shí)沒有人清理，演試時(shí)可遙控器實(shí)際操作。

光伏板清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與：為實(shí)現(xiàn)光伏板清潔機(jī)器人的精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制,運(yùn)用D-H法建立光伏板清潔機(jī)器人臂架機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型。根據(jù)變量的性質(zhì),將光伏板清潔機(jī)器人臂架機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題用驅(qū)動(dòng)空間、關(guān)節(jié)空間、位姿空間之間的映射關(guān)系描述,根據(jù)機(jī)構(gòu)的幾何特征,分別推導(dǎo)出各工作空間之間的映射關(guān)系。在MATLAB環(huán)境下對(duì)臂架機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)并繪制清洗裝置末端軌跡包絡(luò)圖,驗(yàn)證光伏板清潔機(jī)器人臂架機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型的正確性。研究結(jié)果為光伏板清潔機(jī)器人軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力學(xué)分析等提供了理論依據(jù)。

太陽能光伏板清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃科學(xué)研究與運(yùn)用：運(yùn)用搬運(yùn)機(jī)器人對(duì)太陽能光伏板開展清理的每日任務(wù)是處理路徑規(guī)劃的難題.文中科學(xué)研究了在中西部地區(qū)大中型太陽能光伏板發(fā)電廠的自然環(huán)境情況下,挪動(dòng)桌面式清潔機(jī)器人根據(jù)改進(jìn)蟻群算法開展全局路徑規(guī)劃的解決方案.過去自然環(huán)境實(shí)體模型中只顯示信息二維長(zhǎng)短信息內(nèi)容的基本上,開展擴(kuò)展改進(jìn)——提升危險(xiǎn)性這一定義,更為靠近實(shí)際的模擬智能化路徑規(guī)劃難題;而且完成對(duì)太陽能光伏板發(fā)電廠三維地圖信息內(nèi)容的自然環(huán)境模型,終開展全局三維路徑規(guī)劃難題的科學(xué)研究與運(yùn)用.關(guān)鍵工作中以下:(1)對(duì)于基本建設(shè)在中西部地區(qū)大中型太陽能發(fā)電發(fā)電廠太陽能電池板清理難點(diǎn),明確提出輪試搬運(yùn)機(jī)器人清理的解決方法.以太陽能光伏發(fā)電廠時(shí)況模擬構(gòu)建自然環(huán)境實(shí)體模型,對(duì)太陽能電池板清潔機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃難題開展了科學(xué)研究.將太陽能光伏板設(shè)定為環(huán)境地圖中的阻礙物,明確提出了一種根據(jù)幾率基礎(chǔ)理論與蟻群算法緊密結(jié)合的改進(jìn)柵格數(shù)據(jù)自然環(huán)境建模方法,根據(jù)在檢索相對(duì)路徑中挑選歷經(jīng)幾率權(quán)重計(jì)算的對(duì)策,開展全局路徑規(guī)劃的模擬試驗(yàn).試驗(yàn)結(jié)果證實(shí),較傳統(tǒng)式建模方法,改進(jìn)后的建模方法具備一定的優(yōu)勢(shì).(2)以便擺脫蟻群算法中主要參數(shù)基本相同,易深陷部分可玩性,成熟等狀況,選用云模型基礎(chǔ)理論對(duì)蟻群算法開展改進(jìn),根據(jù)對(duì)云隸屬函數(shù)的主要參數(shù)操縱,完成優(yōu)化算法的響應(yīng)式調(diào)節(jié)對(duì)策,后降低優(yōu)化算法的迭代更新速率.與基礎(chǔ)蟻群算法的對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果證實(shí),改進(jìn)蟻群算法的太陽能電池板清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃方式提升了智能機(jī)器人路徑規(guī)劃,且能安全性繞開阻礙物.