工業(yè)機(jī)器人的組成及結(jié)構(gòu)由哪些？

工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)及組成：

1) 諧波減速器：通常由 3 個(gè)基本構(gòu)件組成，包括一個(gè)有內(nèi)齒的剛輪，一個(gè)工作時(shí)可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個(gè)裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動(dòng)軸承的波發(fā)生器，在這 3 個(gè)基本結(jié)構(gòu)中可任意固定一個(gè)，其余一個(gè)為主動(dòng)件一個(gè)從動(dòng)件。

2) RV 減速器:主要由 太陽輪（中心輪）、行星輪、轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線輪（RV 齒輪）、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。具有較高的疲勞強(qiáng)度和剛度以及較長(zhǎng)的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用 RV 減速器。

本體標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)細(xì)節(jié)

1. 常規(guī)檢查：

A、本體清潔，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工作對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行除塵清潔。

B、本體和6軸工具端固定檢查，檢查本體及工具是否固定良好。

C、各軸限位擋塊檢查。

D、電纜狀態(tài)檢查，檢查機(jī)器人信號(hào)電纜、動(dòng)力電纜、用戶電纜、本體電纜的使用狀況與磨損情況。

E、密封狀態(tài)檢查，檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油、滲油現(xiàn)象。

六軸機(jī)器人維修

2. 功能測(cè)量：

A、溫度檢查，通過專業(yè)的紅外線溫度qiang確認(rèn)馬達(dá)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的溫度是否正常，并通過數(shù)值來比較各軸馬達(dá)與標(biāo)準(zhǔn)值是否一致。

B、噪音檢查，通過噪音檢測(cè)儀來檢查馬達(dá)或減速箱在手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下是否有異常，從而作為檢查部件狀態(tài)的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。

C、重復(fù)精度檢查，通過使用百分表來確認(rèn)機(jī)器人的重復(fù)精度是否正常。

D、機(jī)械零位測(cè)量，檢測(cè)機(jī)器人的當(dāng)前零位位置與標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定wei置是否一致。

E、電機(jī)抱閘狀態(tài)檢查，檢測(cè)打開電機(jī)抱閘電壓值，測(cè)試各軸電機(jī)抱閘功能。

機(jī)器人焊接可以降低企業(yè)成本.機(jī)器人降低企業(yè)成本主要體現(xiàn)在規(guī)?；a(chǎn)中，一臺(tái)機(jī)器人可以替代2到4名產(chǎn)業(yè)工人，根據(jù)企業(yè)具體情況，有所不同。機(jī)器人沒有疲勞，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，另外隨著高速焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接，成本降低的更加明顯。

機(jī)器人焊接容易安排生產(chǎn)計(jì)劃.由于機(jī)器人可重復(fù)性高，只要給定參數(shù)，就會(huì)永遠(yuǎn)按照指令去動(dòng)作，因此機(jī)器人焊接產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確。準(zhǔn)確的生產(chǎn)計(jì)劃可應(yīng)使企業(yè)的生產(chǎn)效率、資源的綜合利用做到大化

多傳感器信息融合與配置技術(shù)

①機(jī)器人的傳感器配置和融合技術(shù)在水泥生產(chǎn)過程控制和污水處理自動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

包括面向工藝過程的多傳感器融合和配置技術(shù)；采用智能傳感器的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)；面向工藝要求的新型傳感器研制。

②機(jī)電一體化智能傳感器

包括具有感知、自主運(yùn)動(dòng)、自清污（自調(diào)整、自適應(yīng)）的機(jī)電一體化傳感器研究；面向工藝要求的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)檢測(cè)和清污的自主運(yùn)動(dòng)；調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)；機(jī)器人機(jī)構(gòu)和控制技術(shù)在傳感器設(shè)計(jì)中的應(yīng)用。