桁架焊接施工：

（1）準(zhǔn)備工作

在焊接前應(yīng)先對接口處10～15mm范圍進(jìn)行清理，除去鋼材的銹蝕與表面污跡。正式焊接前，將定位焊起點(diǎn)與收弧處修磨成緩坡狀，確認(rèn)無未熔合、收縮孔等缺陷。對鋼桁架兩端要預(yù)留焊接收縮量，而且由于加工制作時(shí)可能產(chǎn)生的誤差及運(yùn)輸中可能產(chǎn)生的變形，必須在焊接前進(jìn)行校正。

（2）質(zhì)量控制

1）焊前對鋼桁架進(jìn)行預(yù)熱，去潮除濕；

2）控制焊接速度，可適當(dāng)增加熱輸入量；

3）控制熔合比，減少母材中有害物質(zhì)及熔化金屬在焊縫金屬中的比例；

4）根部焊縫焊材應(yīng)盡量選擇硫、磷含量低、錳含量高的焊材以增加韌性，提高抗熱裂性能。

桁架機(jī)械手的組成？X軸組件、Y軸組件、Z軸組件

三個(gè)運(yùn)動組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

1) 桁架機(jī)器人結(jié)構(gòu)件 由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時(shí)也是桁架式機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2) 導(dǎo)向件 常用有直線導(dǎo)軌，V型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。

3) 傳動件 通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

4) 傳感器檢測元件 通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時(shí)，需要對機(jī)構(gòu)進(jìn)行，防止其超程;此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

桁架機(jī)器人如何保養(yǎng)？

1、每臺桁架機(jī)器人需要定期檢查、保養(yǎng)，蕞好做到專人專管。

2、定期清潔桁架機(jī)器人的習(xí)慣，盡量避免油污、粉塵，以免影響桁架機(jī)器人的使用壽命。

3、不要將機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部使用的交流/直流電源連接到其他用電器。

4、桁架機(jī)器人的滾輪等部件應(yīng)保持良好的潤滑，視使用情況應(yīng)定期添加或更換潤滑油脂。

5、使用完后把機(jī)器人抓手的高度及安全距離調(diào)到適當(dāng)?shù)奈恢谩?

6、桁架機(jī)器人周圍通道應(yīng)保持整潔、暢通，旁邊不要堆放雜物。

7、定期請專業(yè)維保人員進(jìn)行檢查或保養(yǎng)。如需加注潤滑油或檢驗(yàn)出其他故障，不要私自維修，請專業(yè)人員進(jìn)行維修。