根據(jù)機械手的工作任務和空間限制來規(guī)劃運動軌跡。盡可能減少運動距離，對工作周期要求嚴的應用要盡可能運用多軸同時運動來減少運動時間和降低運動速度。抓取負載后運動速度要低，空載返回原始點時要快。手部工作時，應具有適當夾緊力，以確保夾持穩(wěn)定可靠，變形小且不損壞棒料的已加工表面。負載大時加速度和減速度要小，盡可能避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。根據(jù)上面的原則給出各段運動的速度，加速度和減速度。各個運動段間盡可能平穩(wěn)變速以保證工作周期,減少沖擊力和運行噪音。在運動速度分配時要充分考慮各個運動過程與其它設備間的同步協(xié)調(diào)時間，而且規(guī)劃的運動時間要比用戶要求的時間短些。

機械手性能

機械手可靠嗎？

   在頂端位尋找數(shù)字元件，如具有伺服馬達和數(shù)字驅動的電腦控制器。象任何機制一樣，部件會在某些點失效，所以要檢查機械手的保質(zhì)期。

   不同機械手的保質(zhì)期長度是各不相同的。當評估一個保質(zhì)期時，要考慮一系列磨損項: 皮帶、套管、過濾器、開關、感應器、油缸等等。所以，三年策略可能不一定好于一年策略。

機械手有多安全？

   機械手屬于ANSI B151.27-1994標準范疇，該標準管轄臥式注塑機的機械手，是通用工業(yè)標準ANSI/RIA R15.06-1999的子標準。

   從安全性來看，有大量有待關注的地方。它們包括了對機械手工作空間的限制、機械限位裝置的安裝、垂直下降的安全保護、以及三位開關的使用。要確保機械手滿足所有實用的安全規(guī)范。

工業(yè)機器人是實現(xiàn)工業(yè)轉型升級的關鍵推手

隨著國內(nèi)外經(jīng)濟環(huán)境發(fā)生的深刻變化以及我國工業(yè)化進程的深入推進，我國工業(yè)已由過去的高速增長階段進入到了以結構調(diào)整為主的中高速增長新階段。目前，工業(yè)機器人已經(jīng)大量應用在汽車制造、機械加工、電子電氣等領域。中國工業(yè)機器人市場正在迎來爆發(fā)式增長，2010年開始，中國工業(yè)機器人需求激增，較2009年增長了1。未來還將朝向家電、服裝、食品、橡膠、軌道交通等行業(yè)拓展。工業(yè)機器人的廣泛應用將推動制造業(yè)朝著數(shù)字化、智能化的方向升級。同時，伴隨著中國產(chǎn)業(yè)結構調(diào)整升級不斷深入，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展會進一步推動，市場擴展的速度也會進一步提高。

通過壯大工業(yè)機器人自身產(chǎn)業(yè)，拓寬下游應用領域，進而優(yōu)化傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)結構，促使成本降低、效率提高和品質(zhì)提升，實現(xiàn)轉型升級。因此，工業(yè)機器人是我國制造業(yè)轉型與提升必不可少的裝備，也是其他新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要基礎。