機械手的動作節(jié)拍是指機械手完成一個動作循環(huán)所需的時間。它可以直接等于機械設備的生產節(jié)拍。如沖床上料機械手與沖床聯(lián)動，沖頭上、下運行時，機械手退出和送料。亦有機械手的節(jié)拍占整個生產節(jié)拍的一部分。如切削機床用的上下料機械手，在機床加工時機械手時不動作的，當某一工序加工結束時機械手開始動作，這時機械手的動作節(jié)拍應按需要和可能加以確定。

機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制機構三部分組成。執(zhí)行機構是用來抓持工件(或工具的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種

結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。驅動機構,驅動手部完成各種轉動(擺動、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢?？刂茩C構主要利用可編程序控制器、微型計算機等控制驅動機構動作,進而控制執(zhí)行機構運動。

機械手詳細的運動為:1.定位；2. 抓取 ；3.提升 ；4. 順時針轉 90° ；5. 前進；6.下降 ；7. 松開 ；8. 提升；9.后退；10. 逆時針轉 90° ；11.下降,完成一個工作循環(huán)。

沖壓機械手主要驅動由伺服電機來實現(xiàn)，可實現(xiàn)快速定位、升降、移動等動作，采用特殊設計的橫向平移結構和輔助升降結構，整機采用微電腦進行控制與沖床的聯(lián)鎖操控，通過觸摸屏進行操作及參數(shù)設定。

單臺沖壓機械手可分為單臺單工位、單臺多工位沖壓機械手。單臺單工位沖壓機械手適合于較大型、片狀的沖壓生產場合。一般配合片材發(fā)料器使用。而單臺多工位沖壓機械手則更適合于小型工件的沖壓以及需要多個沖壓工序的加工場合，一般配合自動送料機以及圈料進行生產。

  沖壓機械手廠家提供沖壓機械手的數(shù)據(jù)結構：沖壓機械手由拆垛機、清洗涂油機、對中上料機、上下料機械手臂（機器人）、穿梭（翻轉）傳送自動輸送機組成，從毛坯的上料到沖壓件下線全部自動完成。生產節(jié)拍為6～9次/min。整條沖壓線長60～80m左右，約需6～7名操作工人。有些采用的是的高速緊湊型沖壓線，能快速提高沖壓機的生產效率。板料對中采用當今先進的光學攝像系統(tǒng)進行定位。拉伸壓力機選用數(shù)控液壓拉伸墊，先進的每個自動化單元配一個機械手臂，省去了穿梭傳送裝置，縮短輸送距離，減少壓力機的間距，生產節(jié)拍可達10件/min。

注塑機機械手的維護要點是什么？

注塑機機械手從維持長期運行來看，始終注意一些重要的運行狀況將會減少期并降低成本。以下是需關注的事項。

導軌和軸承

應該保持所有軸處的導軌和軸承清潔以及良好的潤滑性能。如果機械手運行在充滿灰塵的環(huán)境中，那么需要經常清理導軌。如果你發(fā)現(xiàn)任何金屬碎片或粉末，那就可能表示潤滑不好。為了保證合適的潤滑，擁有恰當?shù)木€性導向系統(tǒng)非常關鍵，大多數(shù)機械手擁有自動化的潤滑系統(tǒng)以及需要定期替換的部件。