機(jī)械手的發(fā)展歷程

從二十世紀(jì)四十年代中期，美國(guó)開(kāi)始研制應(yīng)用在核能領(lǐng)域的機(jī)械手，機(jī)械手先后經(jīng)歷了單臂機(jī)械手、雙臂機(jī)械手、電隨動(dòng)機(jī)械手、行走式機(jī)械手等時(shí)代。經(jīng)過(guò)了十幾年的發(fā)展，機(jī)械手已經(jīng)有了多種規(guī)格并且廣泛應(yīng)用在多種工業(yè)領(lǐng)域。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專(zhuān)用性強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專(zhuān)用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，使用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手” ，簡(jiǎn)稱(chēng)通用機(jī)械手。

機(jī)械手裝配基本要求

必須按照設(shè)計(jì)、工藝要求及本規(guī)定和有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行裝配。

裝配環(huán)境必須清潔。產(chǎn)品的裝配環(huán)境溫度、濕度、防塵量、照明防震等必須符合有關(guān)規(guī)定。

所有零部件（包括外購(gòu)、外協(xié)件）必須具有檢驗(yàn)合格證方能進(jìn)行裝配。零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、砂粒、灰塵和油污等，并應(yīng)符合相應(yīng)清潔度要求。

裝配過(guò)程中零件不得磕碰、劃傷和銹蝕。

油漆未干的零件不得進(jìn)行裝配。

相對(duì)運(yùn)動(dòng)的零件，裝配時(shí)接觸面間應(yīng)加潤(rùn)滑油（脂）。各零、部件裝配后相對(duì)位置應(yīng)準(zhǔn)確。

裝配時(shí)原則上不允許踩機(jī)操作，特殊部位必須上機(jī)操作時(shí)應(yīng)采取特殊措施，應(yīng)用防護(hù)罩蓋住被踩部位，操作者須穿平底步鞋以防止破壞漆膜，電瓶及非金屬等強(qiáng)度較低部位嚴(yán)禁。

機(jī)械手循環(huán)周期

       保持機(jī)械手良好運(yùn)行的要點(diǎn)之一是簡(jiǎn)單的觀察和傾聽(tīng)，這樣做能夠暴露出機(jī)械手總體運(yùn)行的許多信息。機(jī)械手通過(guò)具體動(dòng)作工作，因此傾聽(tīng)任何不正常的聲音，例如嘯叫、咔嗒聲等，這些表明軸承不能正常旋轉(zhuǎn)或其它某個(gè)構(gòu)件被粘住。

       機(jī)械手鏈接部分沿著裝有動(dòng)力電纜和真空軟管的導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，會(huì)發(fā)出正常的滴答聲，但是這種聲音平滑穩(wěn)定。檢查任何可以觀察到的軸承，確保它們平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。只需要檢查并聆聽(tīng)某些磨損或需要調(diào)整的征兆，就可以大大有助于保持機(jī)械手蕞佳的運(yùn)行狀態(tài)。

如果機(jī)械手采用裝配架-傳動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)，注意在運(yùn)行過(guò)程中是否有任何遲疑或晃動(dòng)發(fā)生。除了光滑平穩(wěn)的動(dòng)作之外的所有運(yùn)動(dòng)都可以表明驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)損壞或內(nèi)部寄存了一些異物。機(jī)械手推動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間動(dòng)作或齒隙的方法是推拖運(yùn)動(dòng)臂，感覺(jué)異常運(yùn)動(dòng)（來(lái)回動(dòng)作不同）。

機(jī)械手對(duì)于當(dāng)今工業(yè)的影響

近十幾年來(lái)機(jī)械手的發(fā)展速度越來(lái)越快，由蕞初的只是為了載重和抓取物品的普通機(jī)械手，發(fā)展到現(xiàn)在的全自動(dòng)化機(jī)械手，可以靈活應(yīng)對(duì)各種工作環(huán)境的機(jī)械手等等，可以說(shuō)是發(fā)展的非?？炝?，而且目前這種全自動(dòng)化機(jī)械手的使用范圍非常廣，被各種行業(yè)都在使用，比如說(shuō)機(jī)床的加工和鑄造等等。

機(jī)械手對(duì)于如今工業(yè)的機(jī)械手影響是非常巨大并且有好的影響的，因?yàn)樗墓ぷ餍屎透哔|(zhì)量的完成度，可以大大減少所需要的人力資源，減輕了人的勞動(dòng)強(qiáng)度，也改善了工作的環(huán)境和條件，而且也大大縮短了工作時(shí)長(zhǎng)，這對(duì)于當(dāng)今社會(huì)的發(fā)展也是非常有幫助的，可以說(shuō)提了不少速。