工業(yè)機(jī)器人用減速器軸承

工業(yè)機(jī)器人用減速器軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設(shè)計成薄壁、非標(biāo)軸承，又由于減速器運動的髙精度要求，軸承的加工制造要求極為嚴(yán)格。依據(jù)其應(yīng)用不同，主要分為以下幾類：RV 減速器軸承、諧波減速器軸承、擺線針輪減速器用軸承等。

RV 減速器是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，使用二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。具有傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點，是機(jī)器人的“御用”減速器。減速器的關(guān)鍵在于軸承的精密定位，要求軸承輸出力矩大、精度髙、負(fù)載大、體積小、重量輕、剛性高、低噪聲、長壽命、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、安全靠性等優(yōu)良性能，能在惡劣的工作環(huán)境長期連續(xù)工作，并具有高的抗沖擊能力。主要用于機(jī)器人、焊接變位臺（翻轉(zhuǎn)臺）、數(shù)控機(jī)床、精密雷達(dá)驅(qū)動控制等要求空間小、速比大的精密傳動行業(yè)。

諧波減速器軸承，諧波減速器曾經(jīng)是用于機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動的主要裝置，通過柔輪的彈性變形實現(xiàn)運動傳遞，彈性變形大。由于彈性變形會引起較大的彈性回差，導(dǎo)致機(jī)器人運動的準(zhǔn)確性受到影響，主要應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部或手部等部位。諧波減速器在傳遞負(fù)載時，變形的柔輪與剛輪并非是共軛齒廓嚙合，造成其保證運動精度壽命較低。

因此，近年來，在很多髙精度機(jī)器人傳動中有逐漸被 RV 減速器取代的趨勢。諧波減速器所需要的柔性軸承是使其能夠運動起來的關(guān)鍵零部件，此類軸承在使用過程中會產(chǎn)生周期性的交變應(yīng)力，加之軸承壁厚較薄，對軸承材料及加工制造都提出了極高的要求。

齒輪減速器使用過程中可能出現(xiàn)的故障有：齒輪損壞，漏油，軸承部位過熱、噪音大、減速機(jī)油池溫度過高（高于70度），減速機(jī)異響，主動軸串軸，軸承碎裂等。齒輪問題在減速機(jī)的使用中是蕞頻繁的故障，所以定時替換齒輪是蕞好的方法。齒輪的消耗事實上是無法避免的，只有規(guī)范的操作方式才能一定程度上減少因為人為造成的齒輪損壞。