通常結(jié)晶裂紋比較容易發(fā)生在以不純物較多的碳鋼或低合金鋼為母材

通常結(jié)晶裂紋比較容易發(fā)生在以不純物較多的碳鋼或低合金鋼為母材的焊道中，結(jié)晶裂紋一般只產(chǎn)生在焊道表面，大多數(shù)呈縱向分布在焊縫中心在線，也有一些呈弧形分布在焊縫中心線之兩側(cè)，而且這些弧形裂紋與焊道波紋呈垂直分布，如圖3所示。一般來說縱向裂紋較長、較深，而弧形裂紋較短、較淺。此外，弧坑裂紋也屬于結(jié)晶裂紋，產(chǎn)生在焊道的收尾處弧坑中呈星狀分布。

大型工業(yè)碼垛機(jī)器人與未來的探索

在世界碼垛機(jī)器人大會上，發(fā)那科展示了一臺巨型機(jī)器人，這臺機(jī)器人可以舉起一臺完整裝配的汽車，未來可以用于整車裝配之后的運輸。過去，汽車的搬運可能需要借助其它傳動設(shè)備或者人為駕駛到展廳，以后機(jī)器人可以直接抓起汽車放到銷售店的展廳上。

工業(yè)碼垛機(jī)器人將怎樣改變我們的生產(chǎn)

發(fā)那科已經(jīng)將超大型碼垛機(jī)器人納入到發(fā)展計劃當(dāng)中，此次推出世界上*大的超載機(jī)器人負(fù)載可達(dá)2.3噸，可以在大型空間中搬運大型物體，如整臺汽車。這是人力或者是過去其它機(jī)器人無法做到的。隨著這種大型機(jī)器人的出現(xiàn)，其它應(yīng)用場景也將進(jìn)一步被探索出來，從而解決當(dāng)前低負(fù)載工業(yè)機(jī)器人的不足問題。

工業(yè)機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線關(guān)鍵部件

機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線

工業(yè)機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線是一個整合度較高的項目，這個項目的設(shè)備也比較多，包含：

1、輸送單元

2、折邊單元

3、封口單元

4、倒包壓包單元

5、金屬檢測單元

6、重量檢測單元

7、噴碼打印單元

8、工業(yè)機(jī)器人碼垛單元

工業(yè)機(jī)器人碼垛單元示意圖

碼垛工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線關(guān)鍵部件

碼垛工業(yè)機(jī)器人機(jī)械抓手

作為碼垛機(jī)器人的重要組成部分之一，碼垛機(jī)械手（也稱手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小等參數(shù)對碼垛機(jī)器人的整體工作性能具有非常重要的意義。

可根據(jù)不同的產(chǎn)品，設(shè)計不同類型的機(jī)械手爪，使得碼垛機(jī)器人具有、質(zhì)量好、適用范圍廣、成本低等優(yōu)勢，并能很好地完成碼垛工作。