果園履帶運輸車啟動前查看操作規(guī)程

果園履帶運輸車啟動前查看操作規(guī)程

一條：每班整理果園履帶運輸車上的泥土雜物；查看設備外觀是否完好，有無變形、裂紋等異常損壞。

二條：查看果園履帶運輸車行走機構(gòu)有無變形、裂紋；聯(lián)合螺栓有無松動、丟掉；驅(qū)動齒塊、支重輪、導向輪、托帶輪是否磨損過限。

三條：查看履帶板有無斷裂和磨損過限。

四條：查看果園履帶運輸車各部光滑是否良好。

五條：查看各部有無滲漏現(xiàn)象，各部聯(lián)合螺栓有無松動、斷裂、丟掉；附件是否完全。

六條：查看發(fā)起機油位、冷卻液位、蓄電池電解液液位等。

七條：查看果園履帶運輸車的空氣濾清器，必要時整理空氣濾清器濾芯。

八條：查看整理發(fā)起機周圍和散熱器上的雜物和塵土，查看發(fā)起機有無滲漏、聯(lián)合螺栓有無松動丟掉；查看進氣管、排氣管接口處密封狀況，是否有泄漏。

九條：查看發(fā)起機風扇皮帶、發(fā)電機皮帶張緊度以及皮帶有無損壞。

十條：查看油管、電氣線路有無異常磨損、老化、破列等現(xiàn)象。

十一條：查看果園履帶運輸車的照明、喇叭、雨刷器、滅火器及通訊設備是否完全有效。

十二條：查看儀表、指示器和指示燈是否完全完好。

果園履帶運輸車廠家介紹運用傾角試驗方法對其運動穩(wěn)定性展開試驗分析。

果園履帶運輸車廠家介紹運用傾角試驗方法對其運動穩(wěn)定性展開試驗分析。

采用單因素分析法可以分析果園履帶運輸車的行走速度和香蕉懸掛高度對車體擺動傾角的影響，小車設計的速度和懸掛高度各有四個。

（1）速度對傾角的影響

果園履帶運輸車以v1速度行駛時車體擺動傾角小，在0～15°范圍內(nèi)，而以v4速度行駛時擺角傾角幅度大，車體的擺角幅度大小會隨著行駛速度的增加而增大，所以履帶農(nóng)用運輸車橫向穩(wěn)定性會受到車體速度的影響，速度越大，蕉穗擺動幅度越大，越容易發(fā)生碰撞。因此，果園履帶運輸車行走速度不宜過快，特別是在地面復雜的香蕉田地，應當控制在0.67m/s以下較為適宜。果園履帶運輸車的行走體系也有其缺陷：1、行走裝置重量大且結(jié)構(gòu)比較復雜，這樣的多結(jié)構(gòu)規(guī)劃會使推土機可靠性下降，在使用過程中履帶行走體系各個輪與履帶鏈軌以及軸承內(nèi)部之間的滾動摩擦丟失比較大，磨損嚴峻，功率消耗也比輪胎式推土機要大。另外，在實驗過程中發(fā)現(xiàn)，由于受蕉穗慣性影響，車體行走速度越大，在轉(zhuǎn)彎過程中蕉穗擺晃幅度越大，所以，在轉(zhuǎn)彎前，宜降低車速行駛，提高蕉穗的穩(wěn)定性。

果園履帶運輸車廠家介紹其運動穩(wěn)定性的影響因素

（2）高度對傾角的影響

隨著香蕉懸掛高度的不斷增加，車體的擺動傾角也相應地增大，說明香蕉懸掛的越高，車體穩(wěn)定性越差，香蕉越容易發(fā)生碰撞，因此，需要選擇優(yōu)香蕉的懸掛高度，結(jié)合果園履帶運輸車的履帶高度為500mm，人的作業(yè)舒適高度為（1100~1200）mm[5]，所以建議選取較優(yōu)的高度為775mm。相應的減少了履帶運輸車機械部件之間摩擦出現(xiàn)機械損害，也是可以減少履帶運輸車出現(xiàn)問題頻率。

果園履帶運輸車驅(qū)動機構(gòu)三個球鉸接結(jié)構(gòu)體

果園履帶運輸車驅(qū)動機構(gòu)三個球鉸接結(jié)構(gòu)體

本發(fā)明涉及運輸領(lǐng)域，尤其涉及一種履帶運輸車輛。

果園履帶運輸車的驅(qū)動機構(gòu)三個球鉸接結(jié)構(gòu)體

背景技術(shù)

大型重載車輛在能源工程等領(lǐng)域應用十分廣泛，但是現(xiàn)有這類車輛均是按道路車輛設置制造的，果園履帶運輸車的路況適用性差，轉(zhuǎn)向機構(gòu)復雜。因此，需要發(fā)明一種新型運輸車輛。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明的一種果園履帶運輸車輛，包括載荷承載結(jié)構(gòu)體，在所述載荷承載結(jié)構(gòu)體上至少設置三個球鉸接結(jié)構(gòu)體，所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與承載支架球鉸接設置，在所述承載支架上設置履帶，所述履帶受驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動。

進一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體設為三個或設為四個。

進一步選擇性地，在所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述承載支架球鉸接處的兩側(cè)的所述承載支架上分別設置履帶。

進一步選擇性地，使所述驅(qū)動機構(gòu)設為發(fā)動機或設為電動機。

進一步選擇性地，使所述驅(qū)動機構(gòu)設為發(fā)動機，所述發(fā)動機設置在所述承載支架上。

果園履帶運輸車的運動控制研究

果園履帶運輸車的運動控制研究

果園履帶運輸車因為其良好的越野性能在農(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應用前景。準備好緊迫驅(qū)動軟管，將毛病履帶運送車熄火，卸下液壓馬達上的高壓油管接頭。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

果園履帶運輸車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導致履帶運輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準確估計。

目前果園履帶運輸車輛的研究主要集中于車輛#地面力學及車輛優(yōu)化設計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見。有的駕駛員利用柴油車聲音大的特點，把加大油門替代喇叭用，其結(jié)果：一是污染環(huán)境?；诤喕Ｐ偷幕A(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進行估計，進而構(gòu)造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進行了研究。

果園履帶運輸車的運動控制研究履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。果園履帶運輸車防曬維護炎炎夏天，信賴許多車主都有這么的同感：果園履帶運輸車只要在露天放上一段時間，再打開車門就會感觸熱浪迎面，車內(nèi)溫度讓人不敢挨近。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設計時的左偏或右偏等，這些都會導致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴格跟蹤給定。