果園履帶運(yùn)輸車啟動(dòng)前查看操作規(guī)程

果園履帶運(yùn)輸車啟動(dòng)前查看操作規(guī)程

一條：每班整理果園履帶運(yùn)輸車上的泥土雜物；查看設(shè)備外觀是否完好，有無(wú)變形、裂紋等異常損壞。

二條：查看果園履帶運(yùn)輸車行走機(jī)構(gòu)有無(wú)變形、裂紋；聯(lián)合螺栓有無(wú)松動(dòng)、丟掉；驅(qū)動(dòng)齒塊、支重輪、導(dǎo)向輪、托帶輪是否磨損過(guò)限。

三條：查看履帶板有無(wú)斷裂和磨損過(guò)限。

四條：查看果園履帶運(yùn)輸車各部光滑是否良好。

五條：查看各部有無(wú)滲漏現(xiàn)象，各部聯(lián)合螺栓有無(wú)松動(dòng)、斷裂、丟掉；附件是否完全。

六條：查看發(fā)起機(jī)油位、冷卻液位、蓄電池電解液液位等。

七條：查看果園履帶運(yùn)輸車的空氣濾清器，必要時(shí)整理空氣濾清器濾芯。

八條：查看整理發(fā)起機(jī)周圍和散熱器上的雜物和塵土，查看發(fā)起機(jī)有無(wú)滲漏、聯(lián)合螺栓有無(wú)松動(dòng)丟掉；查看進(jìn)氣管、排氣管接口處密封狀況，是否有泄漏。

九條：查看發(fā)起機(jī)風(fēng)扇皮帶、發(fā)電機(jī)皮帶張緊度以及皮帶有無(wú)損壞。

十條：查看油管、電氣線路有無(wú)異常磨損、老化、破列等現(xiàn)象。

十一條：查看果園履帶運(yùn)輸車的照明、喇叭、雨刷器、滅火器及通訊設(shè)備是否完全有效。

十二條：查看儀表、指示器和指示燈是否完全完好。

果園履帶運(yùn)輸車廠家介紹運(yùn)用傾角試驗(yàn)方法對(duì)其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性展開(kāi)試驗(yàn)分析。

果園履帶運(yùn)輸車廠家介紹運(yùn)用傾角試驗(yàn)方法對(duì)其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性展開(kāi)試驗(yàn)分析。

采用單因素分析法可以分析果園履帶運(yùn)輸車的行走速度和香蕉懸掛高度對(duì)車體擺動(dòng)傾角的影響，小車設(shè)計(jì)的速度和懸掛高度各有四個(gè)。

（1）速度對(duì)傾角的影響

果園履帶運(yùn)輸車以v1速度行駛時(shí)車體擺動(dòng)傾角小，在0～15°范圍內(nèi)，而以v4速度行駛時(shí)擺角傾角幅度大，車體的擺角幅度大小會(huì)隨著行駛速度的增加而增大，所以履帶農(nóng)用運(yùn)輸車橫向穩(wěn)定性會(huì)受到車體速度的影響，速度越大，蕉穗擺動(dòng)幅度越大，越容易發(fā)生碰撞。因此，果園履帶運(yùn)輸車行走速度不宜過(guò)快，特別是在地面復(fù)雜的香蕉田地，應(yīng)當(dāng)控制在0.67m/s以下較為適宜。果園履帶運(yùn)輸車的行走體系也有其缺陷：1、行走裝置重量大且結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，這樣的多結(jié)構(gòu)規(guī)劃會(huì)使推土機(jī)可靠性下降，在使用過(guò)程中履帶行走體系各個(gè)輪與履帶鏈軌以及軸承內(nèi)部之間的滾動(dòng)摩擦丟失比較大，磨損嚴(yán)峻，功率消耗也比輪胎式推土機(jī)要大。另外，在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，由于受蕉穗慣性影響，車體行走速度越大，在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中蕉穗擺晃幅度越大，所以，在轉(zhuǎn)彎前，宜降低車速行駛，提高蕉穗的穩(wěn)定性。

果園履帶運(yùn)輸車廠家介紹其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的影響因素

（2）高度對(duì)傾角的影響

隨著香蕉懸掛高度的不斷增加，車體的擺動(dòng)傾角也相應(yīng)地增大，說(shuō)明香蕉懸掛的越高，車體穩(wěn)定性越差，香蕉越容易發(fā)生碰撞，因此，需要選擇優(yōu)香蕉的懸掛高度，結(jié)合果園履帶運(yùn)輸車的履帶高度為500mm，人的作業(yè)舒適高度為（1100~1200）mm[5]，所以建議選取較優(yōu)的高度為775mm。相應(yīng)的減少了履帶運(yùn)輸車機(jī)械部件之間摩擦出現(xiàn)機(jī)械損害，也是可以減少履帶運(yùn)輸車出現(xiàn)問(wèn)題頻率。

果園履帶運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三個(gè)球鉸接結(jié)構(gòu)體

果園履帶運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三個(gè)球鉸接結(jié)構(gòu)體

本發(fā)明涉及運(yùn)輸領(lǐng)域，尤其涉及一種履帶運(yùn)輸車輛。

果園履帶運(yùn)輸車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三個(gè)球鉸接結(jié)構(gòu)體

背景技術(shù)

大型重載車輛在能源工程等領(lǐng)域應(yīng)用十分廣泛，但是現(xiàn)有這類車輛均是按道路車輛設(shè)置制造的，果園履帶運(yùn)輸車的路況適用性差，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)復(fù)雜。因此，需要發(fā)明一種新型運(yùn)輸車輛。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明的一種果園履帶運(yùn)輸車輛，包括載荷承載結(jié)構(gòu)體，在所述載荷承載結(jié)構(gòu)體上至少設(shè)置三個(gè)球鉸接結(jié)構(gòu)體，所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與承載支架球鉸接設(shè)置，在所述承載支架上設(shè)置履帶，所述履帶受驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體設(shè)為三個(gè)或設(shè)為四個(gè)。

進(jìn)一步選擇性地，在所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述承載支架球鉸接處的兩側(cè)的所述承載支架上分別設(shè)置履帶。

進(jìn)一步選擇性地，使所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)為發(fā)動(dòng)機(jī)或設(shè)為電動(dòng)機(jī)。

進(jìn)一步選擇性地，使所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)為發(fā)動(dòng)機(jī)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)設(shè)置在所述承載支架上。

果園履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究

果園履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究

果園履帶運(yùn)輸車因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、軍事、森林開(kāi)發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。準(zhǔn)備好緊迫驅(qū)動(dòng)軟管，將毛病履帶運(yùn)送車熄火，卸下液壓馬達(dá)上的高壓油管接頭。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對(duì)履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動(dòng)轉(zhuǎn)向滑動(dòng)轉(zhuǎn)向過(guò)程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)由履帶徑向驅(qū)動(dòng)力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

果園履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究    1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說(shuō)的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。

目前果園履帶運(yùn)輸車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，針對(duì)履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制并不多見(jiàn)。有的駕駛員利用柴油車聲音大的特點(diǎn)，把加大油門替代喇叭用，其結(jié)果：一是污染環(huán)境?；诤?jiǎn)化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運(yùn)用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對(duì)履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對(duì)履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制算法采用簡(jiǎn)化的側(cè)向摩擦力動(dòng)力學(xué)模型對(duì)履帶運(yùn)輸車的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

果園履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究履帶運(yùn)輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。果園履帶運(yùn)輸車防曬維護(hù)炎炎夏天，信賴許多車主都有這么的同感：果園履帶運(yùn)輸車只要在露天放上一段時(shí)間，再打開(kāi)車門就會(huì)感觸熱浪迎面，車內(nèi)溫度讓人不敢挨近。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對(duì)稱引起的。如左右履帶驅(qū)動(dòng)輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動(dòng)輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計(jì)時(shí)的左偏或右偏等，這些都會(huì)導(dǎo)致車輛在開(kāi)環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號(hào)。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格跟蹤給定。