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發(fā)布時(shí)間：2017-03-28 14:07
碼垛機(jī)器人的應(yīng)用普及，提高了生產(chǎn)效率，而且對(duì)保障人身安全、改善勞動(dòng)環(huán)境、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度及降低成本具有十分重要的意義。機(jī)器人動(dòng)作實(shí)現(xiàn)由機(jī)器人本體和末端執(zhí)行器共同完成。機(jī)器人本體及相關(guān)控制已經(jīng)規(guī)?；?，而末端執(zhí)行器由于完成任務(wù)的不同，呈現(xiàn)多樣化的特點(diǎn)。
機(jī)器人末端執(zhí)行器也叫機(jī)器人的手部，它是安裝在工業(yè)機(jī)器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。包括從氣動(dòng)手爪之類的工業(yè)裝置到弧焊和噴涂等應(yīng)用的特殊工具。由于機(jī)器人的多方面應(yīng)用，末端執(zhí)行器通常針對(duì)某一特殊場(chǎng)合進(jìn)行專門(mén)設(shè)計(jì)。它的設(shè)計(jì)依據(jù)工件的特定參數(shù)和工作空間的環(huán)境，同時(shí)還需要考慮自身的重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，以保證機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的技術(shù)條件，確保機(jī)器人操作時(shí)安全可靠。機(jī)器人末端執(zhí)行器大致分為以下幾類：夾鉗式取料手；吸附式取料手；仿生多指靈巧手。本文論述的是料袋碼垛抓手，目的工件具有體積大、重量大的特點(diǎn)。（5）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)末端工件放置的空間布局
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