諧波減速器用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。其中，諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型，剛性軸承包含四種系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名；柔性軸承的命名為HYR。

外圈被分成兩片，內圈為整體結構，安裝時不需要法蘭和軸承座，主要應用在CSG（CSF）系列的各類減速器輸出部位。

?減速器的基本構造介紹

減速器主要由傳動零件(齒輪或蝸桿)、軸、軸承、箱體及其附件所組成。其基本結構有三大部分：

（1）齒輪、軸及軸承組合；（2）箱體；（3）減速器附件；

齒輪、軸及軸承組合小齒輪與軸制成一體，稱齒輪軸，這種結構用于齒輪直徑與軸的直徑相關不大的情況下，如果軸的直徑為d，齒輪齒根圓的直徑為df，則當df-d≤6～7mn時，應采用這種結構。而當df-d＞6～7mn時，采用齒輪與軸分開為兩個零件的結構，如低速軸與大齒輪。此時齒輪與軸的周向固定平鍵聯(lián)接，軸上零件利用軸肩、軸套和軸承蓋作軸向固定。

箱體是減速器的重要組成部件，它是傳動零件的基座，應具有足夠的強度和剛度。箱體通常用灰鑄鐵制造，對于重載或有沖擊載荷的減速器也可以采用鑄鋼箱體。

減速機的原理介紹

減速機在原動機和工作機或執(zhí)行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，是一種相對精密的機械，使用它的目的是降低轉速，增加轉矩。按照傳動級數(shù)不同可分為單級和多級減速機；按照齒廠輪形狀可分為圓柱齒輪減速機、圓錐齒輪減速機和圓錐－圓柱齒引輪減速機；按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同進軸式減速機。

油廠常用的減速機有：齒輪減速機、渦輪蝸桿減速機、齒輪和渦輪蝸桿組成的減速機、擺線針輪減速機等幾種。前三種類型的減速機傳動原理是利用齒數(shù)與轉速乘積線等的關系，利用齒輪或渦輪的齒數(shù)多少來減速的（利用各級齒輪傳動過到降速的目的。它是由各級齒輪副組成；比如小齒輪帶大齒輪就能達到一定的減速目的。采用多級就能大大降低轉速。用于大扭矩低速的設備。大小齒數(shù)比就是傳動比）。擺線針輪減速機是一齒差行星式擺線傳動。