碼垛機(jī)的分類有很多，有在設(shè)定軌跡上完成工作的直角坐標(biāo)碼垛機(jī)，還有適應(yīng)性和活動(dòng)能力較強(qiáng)的全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)，以及安裝復(fù)雜兩件較多的平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)等等，如今，市面上比較常見的碼垛機(jī)主要有以下幾種：

 1）直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)：直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)擁有與全關(guān)節(jié)機(jī)器人同樣的穩(wěn)定性與高工作效率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)同樣的圓柱坐標(biāo)系，更有直角碼垛機(jī)架構(gòu)一樣的低成本。

 2）平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)：平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)通過(guò)兩條直線軸通過(guò)復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點(diǎn)數(shù)多并且安裝復(fù)雜，因?yàn)闊o(wú)需算法支持，故低端碼垛機(jī)大多以此架構(gòu)為原型機(jī)。

 3）全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)：全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)具有四個(gè)自由度，即四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強(qiáng)，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，動(dòng)作平穩(wěn)可靠，碼垛過(guò)程完全自動(dòng)，正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)無(wú)須人工干預(yù)。

 4）直角坐標(biāo)碼垛機(jī)：直角坐標(biāo)碼垛機(jī)也稱桁架碼垛機(jī)或龍門式碼垛機(jī)，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。

碼垛機(jī)安裝時(shí)需要嚴(yán)格按要求操作

　　跟著我國(guó)工業(yè)的展開,碼垛機(jī)在工業(yè)生產(chǎn)中的效果越來(lái)越明顯，特別關(guān)于隨機(jī)貨盤來(lái)說(shuō),碼垛機(jī)是僅有的挑選?？墒怯捎诖a垛機(jī)設(shè)備的本身原因，在設(shè)備安裝時(shí)，有必要嚴(yán)格按照說(shuō)明書所述方法操作。

　　1、留意設(shè)備搬運(yùn)安全

　　在運(yùn)用起重機(jī)或叉車搬運(yùn)碼垛機(jī)時(shí),過(guò)程中必定不能依托人工來(lái)支撐碼垛機(jī)控制箱，由于究竟人力是有限的，防止因人力不支形成設(shè)備損壞以及危機(jī)人身安全。一起在碼垛機(jī)搬運(yùn)中不要趴在碼垛機(jī)上或站在提起的設(shè)備下方，以防搬運(yùn)過(guò)程中設(shè)備的墜落，或許引發(fā)風(fēng)險(xiǎn)的產(chǎn)生。

　　2、調(diào)整設(shè)備

　　在調(diào)整碼垛機(jī)之前首先要仔細(xì)檢查設(shè)備以及其他部件是不是存在異常情況,以確保安全。承認(rèn)安全之后，翻開馬達(dá)電源的開關(guān)并將碼垛機(jī)調(diào)到適合的姿態(tài)，過(guò)程中要留意身體不要過(guò)于挨近碼垛機(jī)和外部設(shè)備,防止被夾住手指。碼垛機(jī)姿態(tài)調(diào)整完畢后,再斷開控制器電源及元電源。

目前碼垛機(jī)的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，因此機(jī)器人的控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要。由于控制器上具有串口、現(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。至于機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)，通過(guò)各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

高位碼垛機(jī)的正規(guī)正確的保養(yǎng)方法呢?

　　一、 做好高位碼垛機(jī)保養(yǎng)維護(hù)的記錄和歸檔，將技術(shù)保養(yǎng)的項(xiàng)目?jī)?nèi)容規(guī)范化、表格化。高位碼垛機(jī)設(shè)備的保養(yǎng)規(guī)范是指對(duì)機(jī)械技術(shù)保養(yǎng)技術(shù)要求的規(guī)定。任何碼垛機(jī)設(shè)備在出廠之時(shí)，已經(jīng)提出了該設(shè)備的日保養(yǎng)和定期保養(yǎng)的具體內(nèi)容和要求。

　　二、 對(duì)于操作人員及保養(yǎng)維護(hù)人員進(jìn)行培訓(xùn)，確保各項(xiàng)保養(yǎng)工作能按“規(guī)程”進(jìn)行。碼垛機(jī)的主機(jī)操作人員應(yīng)當(dāng)經(jīng)過(guò)嚴(yán)格磚機(jī)操作培訓(xùn)持證上崗，碼垛機(jī)的構(gòu)造、原理、性能以及工作中的協(xié)調(diào)性和如何提等制定一些列的培訓(xùn)計(jì)劃，對(duì)對(duì)機(jī)務(wù)管理人員、保養(yǎng)維護(hù)人員，確保各項(xiàng)操作和技術(shù)保養(yǎng)等能按規(guī)程進(jìn)行。