碼垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)的重要組成部分，它是整個(gè)系統(tǒng)的執(zhí)行部件，存貨時(shí)將貨物從出入貨臺(tái)準(zhǔn)確的存放到貨位里，取貨時(shí)將貨物從貨位中取回到出入貨臺(tái)。無論何種類型的碼垛機(jī)，一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。盡管各廠家各有，結(jié)構(gòu)形式有些差異，但可以說大同小異，所有的碼垛機(jī)都不外乎由機(jī)架、載貨臺(tái)、伸縮貨叉、軌道和控制系統(tǒng)等部分組成。它是在所謂高層、高速、高密度儲(chǔ)藏的概念下的產(chǎn)物。二：人工有惰性、情緒化，夜間容易疲勞，精神不振，再加喝水、上洗手間等事項(xiàng)，估計(jì)24小時(shí)生產(chǎn)效率只有70%。

   根據(jù)國家發(fā)改委提出的《中國制造2025》行動(dòng)綱領(lǐng)之后，全國各地區(qū)都出現(xiàn)了機(jī)器換人的現(xiàn)象，這使得碼垛機(jī)等工業(yè)機(jī)器人迎來了很好的發(fā)展機(jī)遇。同時(shí)國內(nèi)碼垛機(jī)行業(yè)也出現(xiàn)了一些內(nèi)在的問題，碼垛機(jī)行業(yè)也處于發(fā)展的十字路口上。

   從2010年起，我國勞動(dòng)人口數(shù)量已經(jīng)連續(xù)4年出現(xiàn)下滑，呈現(xiàn)出供不應(yīng)求的狀態(tài)。用工荒現(xiàn)象早在多地上演。勞動(dòng)人口數(shù)量的減少，也直接導(dǎo)致了用工成本的上升。統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，從2000年到2013年我國工資平均每年增長11.4%，明顯高于東南亞和東歐的多數(shù)國家，制造成本直逼美國。繩架式帶式輸送機(jī)掛鉤的改進(jìn)輸送帶跑偏時(shí)，繩架式輸送機(jī)托輥掛鉤的鋼楔磨損著帶邊緣，同時(shí)降低了輸送能力。

   在此背景下，珠三角、長三角等多地傳統(tǒng)制造企業(yè)開始嘗試用工業(yè)機(jī)器人替代人工勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器換人，以解決勞動(dòng)力減少和勞動(dòng)成本上升問題。特別是在重復(fù)系數(shù)高、勞動(dòng)強(qiáng)度大、危險(xiǎn)性強(qiáng)的搬運(yùn)、碼垛等領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用更為普及。

   碼垛機(jī)器人為4軸機(jī)器人。4根運(yùn)動(dòng)軸對(duì)應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸、Y軸和Z軸,以及Z軸上帶有的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。碼垛機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)有很多，總結(jié)起來主要有幾點(diǎn)：一，結(jié)構(gòu)簡單、零部件少、故障率低。第二，占地面積少。有利于客戶廠房中生產(chǎn)線的布置，并可留出較大的庫房面積。碼垛機(jī)器人可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。第三，適用性強(qiáng)。當(dāng)客戶產(chǎn)品的尺寸、體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時(shí)只需在觸摸屏上稍做修改即可，不會(huì)影響客戶的正常的生產(chǎn)。而機(jī)械式的碼垛機(jī)更改相當(dāng)?shù)穆闊┥踔辽鲜菬o法實(shí)現(xiàn)的。第四，能耗低。通常機(jī)械式的碼垛機(jī)的功率在26KW左右，而碼垛機(jī)器人的功率為5KW左右。碼垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)的重要組成部分，它是整個(gè)系統(tǒng)的執(zhí)行部件，存貨時(shí)將貨物從出入貨臺(tái)準(zhǔn)確的存放到貨位里，取貨時(shí)將貨物從貨位中取回到出入貨臺(tái)。大大降低了客戶的運(yùn)行成本。第五，全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。第六，只需定位抓起點(diǎn)和擺放點(diǎn)，教示方法簡單易懂．