一個四軸碼的機(jī)器人由安裝在導(dǎo)軌上的機(jī)器人運(yùn)動的添加，就可以有一個第五軸。

隨著六軸機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，六軸機(jī)器人行業(yè)發(fā)展的越來越快,我們必須要對六軸的基本概念有一定的了解。更多機(jī)器人相關(guān)資訊歡迎關(guān)注，我們是專業(yè)的機(jī)器人維修、機(jī)器人保養(yǎng)、自動化設(shè)備改造、工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品以及配件服務(wù)商，擁有多年經(jīng)驗(yàn)，歡迎大家咨詢。

工業(yè)機(jī)器人是一個比較綜合的學(xué)科，主要涉及到有電工、電氣、機(jī)械、計算機(jī)等多方面的學(xué)科知識。技術(shù)體系有兩個方向：機(jī)械方向，電氣方向。機(jī)械方向：通用機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)件、電機(jī)、氣動部分選型，學(xué)習(xí)中用到二維三維制圖建模軟件，如AutoCAD、solidworks、Catia等，用于夾治具設(shè)計，機(jī)構(gòu)方案設(shè)計；電氣方向：電氣基礎(chǔ)、電氣元器件選型、電氣原理圖設(shè)計、主流PLC編程（如西門子、三菱）、工業(yè)通訊、工業(yè)軟件編程。

不同廠家生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人，操作方法會不一樣，但大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人操作及編程邏輯是大同小異的，當(dāng)你熟練了一種工業(yè)機(jī)器人，其他品牌的工業(yè)機(jī)器人，拿著說明書研究，基本也能夠熟練運(yùn)用。所以在學(xué)工業(yè)機(jī)器人時，應(yīng)先選好一個品牌的機(jī)器人，如ABB的工業(yè)機(jī)器人，學(xué)習(xí)ABB機(jī)器人可從學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人編程入手，在軟件RobotStudio中初步了解工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、示教操作、程序編輯。

軟件：用于工業(yè)機(jī)器人的軟件大致有三塊。塊是操作系統(tǒng)，用來操作計算機(jī)。第二塊是工業(yè)機(jī)器人軟件，它根據(jù)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動方程計算每一個關(guān)節(jié)的動作，然后將這些信息傳送到控制器。第三塊是例行程序集合和應(yīng)用程序，它們是為了使用工業(yè)機(jī)器人外部設(shè)備而開發(fā)的（例如視覺通用程序），或者是為了執(zhí)行特定任務(wù)而開發(fā)的。

末端執(zhí)行器：連接在機(jī)械手后一個關(guān)節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機(jī)構(gòu)連接并執(zhí)行需要的任務(wù)，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等。通常，末端執(zhí)行器的動作由工業(yè)機(jī)器人控制器直接控制，或?qū)⒐I(yè)機(jī)器人控制器的信號傳至末端執(zhí)行器自身的控制裝置，如PLC。

KUKA庫卡機(jī)器人KRC4示教器smartPAD說明

旋轉(zhuǎn)連接管理器的開關(guān)，可選擇四種運(yùn)行模式：

1、T1（機(jī)械手處于手動低速運(yùn)行模式下）：T1模式用于測試運(yùn)行、編程和示教。

2、T2：用于測試運(yùn)行。

3、AUT（機(jī)械手處于外部運(yùn)行模式）：AUT模式用于不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人。

4、AUT EXT(外部自動運(yùn)行)：AUT EXT模式用于帶上級控制系統(tǒng)（例如PLC）的工業(yè)機(jī)器人。

手動運(yùn)行庫卡機(jī)器人分為兩種模式：

1、笛卡爾式運(yùn)行：TCP沿著一個坐標(biāo)系的軸正向或反向運(yùn)行。

2、與軸相關(guān)的運(yùn)行：每個軸均可以獨(dú)立地正向或反向運(yùn)行。