為了使扒臂完成預(yù)期的作業(yè)路徑。每個(gè)關(guān)節(jié)必須提供一定規(guī)律的驅(qū)動(dòng)力矩。通過建立扒臂機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型．并對(duì)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行分析與評(píng)價(jià)。為得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。扒渣機(jī)改變了原來施工的半機(jī)械化、間斷出渣裝運(yùn)并需大量人工協(xié)同的低速度高安全風(fēng)險(xiǎn)、高成本的狀態(tài)。扒渣機(jī)集扒、挖、耙、裝、運(yùn)、卸行走于一體，行走、挖掘、采集、輸送、裝車、清理場(chǎng)地六種功能，連續(xù)生產(chǎn)。是狹小場(chǎng)地施工保證高產(chǎn)、、低安全風(fēng)險(xiǎn)、低成本；增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力；提高產(chǎn)量進(jìn)度快速占領(lǐng)市場(chǎng)；提前超額完成任務(wù)工期等等可見的成效。

　　小車走行式液壓扒渣機(jī)包括：液壓站、操作站、扒渣機(jī)回轉(zhuǎn)底盤、小車走行導(dǎo)軌、扒渣小車、扒渣臂整體抬升裝置，扒渣臂上下擺動(dòng)裝置、機(jī)座、液壓管線、電氣控制系統(tǒng)等。

　　扒渣機(jī)操作通過兩個(gè)主令控制器完成，包括扒渣操作和鐵水液面調(diào)整，操作人員可以通過操作這兩個(gè)主令控制器完成扒渣機(jī)所有動(dòng)作，因此整臺(tái)扒渣機(jī)操作十分簡(jiǎn)便，操作人員經(jīng)過簡(jiǎn)單的訓(xùn)練就可以掌握，是一種運(yùn)行可靠的成熟產(chǎn)品，現(xiàn)在國(guó)內(nèi)各大鋼廠已經(jīng)廣泛使用。

扒渣機(jī)采用全液壓驅(qū)動(dòng)，其中伸縮臂運(yùn)動(dòng)、機(jī)身旋轉(zhuǎn)由手動(dòng)閥門控制液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)；扒渣臂整體抬升，扒渣臂抬仰、打渣等動(dòng)作通過油缸驅(qū)動(dòng)。

   扒渣機(jī)操作采用兩個(gè)主令控制器，操作人員可以通過操作這兩個(gè)主令控制器完成扒渣機(jī)所有動(dòng)作，包括伸縮臂前進(jìn)、后退、扒渣臂上升、扒渣臂下降、扒渣臂左擺動(dòng)、右擺動(dòng)、返回中心等，由于扒渣機(jī)所有操作都集中在兩個(gè)主令控制器上，因此整臺(tái)扒渣機(jī)操作十分簡(jiǎn)便。