線控底盤

無人車的必要條件就是線控底盤。在整個(gè)控制過程中，底盤有著重要的作用，功能要完善并且精度和系統(tǒng)響應(yīng)的要求非常高。對于無人車來說，需要結(jié)合實(shí)際來提出相對應(yīng)的解決方案，不斷協(xié)調(diào)，大大促進(jìn)線控底盤技術(shù)。

無人車需要大量精準(zhǔn)的底盤系統(tǒng)信號，底盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)相當(dāng)于我們的手和腳，用來做控制執(zhí)行，是無人車自動駕駛控制技術(shù)的核心部件，因此對整個(gè)底盤系統(tǒng)的要求是非常高的。

無人車的核心

無人車兩個(gè)核心問題是場景理解和自主運(yùn)動。

（1）場景理解就是需要將從多個(gè)傳感器的場景感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為自主運(yùn)動的決策依據(jù)。這需要用到三大類傳感器：相機(jī)、毫米波雷達(dá)和光雷達(dá)，這三者的感知范圍、作用距離都不一樣，不同的傳感器可用于不同的駕駛?cè)蝿?wù)。

（2）自主運(yùn)動就是在場景理解的基礎(chǔ)上做行為決策、局部運(yùn)動規(guī)劃，然后通過反饋控制來車輛的自主運(yùn)動。自主運(yùn)動的四個(gè)環(huán)節(jié)為路線規(guī)劃、行為決策、運(yùn)動規(guī)劃和運(yùn)動控制。

線控底盤改裝

自動駕駛當(dāng)中的重要一環(huán)便是線控底盤改裝。

自動駕駛本質(zhì)上是從人開車轉(zhuǎn)變到計(jì)算機(jī)開車的過程。如何讓汽車裝上神經(jīng)呢？這就要運(yùn)用到線控底盤改裝。

線控底盤的改裝需要用到CAN總線。它能夠把無人駕駛汽車?yán)锏臄?shù)據(jù)傳輸?shù)礁鱾€(gè)子系統(tǒng)控制器，從而讓控制器驅(qū)動車輛進(jìn)行加速、減速和轉(zhuǎn)向的動作。所以，我們想讓計(jì)算機(jī)接管一輛車，就必須通過總線的規(guī)則，把正確的指令發(fā)送給相應(yīng)的控制器，控制器則根據(jù)內(nèi)部的邏輯做出正確的執(zhí)行動作。

但是汽車產(chǎn)業(yè)非常封閉，如果通信協(xié)議沒法解除，通常就要自己去替換一套控制器模塊了。因此，底盤線控的改裝實(shí)質(zhì)上就是對底盤中的電機(jī)控制模塊、轉(zhuǎn)向助力模塊、線控制動模塊進(jìn)行再造的過程。

自動駕駛有三個(gè)部分構(gòu)成分別為環(huán)境感知、智能決策和線控底盤，而線控底盤用來做控制執(zhí)行，這三個(gè)部分完整組成了自動駕駛的系統(tǒng)。

線控底盤在過去十幾年都不太被行業(yè)重視，但到了自動駕駛領(lǐng)域，人們意識到了線控底盤的重要性。自動駕駛就是以車為主，而不是以人為主的駕駛，自動駕駛的安全性問題一直是業(yè)內(nèi)外認(rèn)識爭論的關(guān)鍵點(diǎn)，也是自動駕駛汽車能否順利上路和順利獲得乘客、用戶使用的關(guān)鍵。