驅(qū)動機構(gòu)機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用得多。機械驅(qū)動式，機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。

惠州市伯朗特自動化科技有限公司，是廣東省機器人的骨干企業(yè)，同時也是廣東省戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)骨干企業(yè)。

機械手的構(gòu)成：

機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓出物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。為了抓去空間中任意位置和方位的物體，需要6個自由度。

惠州市伯朗特自動化科技有限公司，是廣東省機器人的骨干企業(yè)，同時也是廣東省戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)骨干企業(yè)。專注研發(fā)、生產(chǎn)、銷售機器人和機械手。2014年1月24日廣東伯朗特智能裝備股份有限公司成為新三板擴容后首批掛牌企業(yè)，也是新三板全國擴容以來在中登公司完成股份登記的掛牌企業(yè)，同時也是機器人行業(yè)掛牌企業(yè)。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。

機械手控制系統(tǒng)利用PLC作為控制核心，使系統(tǒng)可靠性高，維修方便，擴展性強，使用方便，定組和補償組為一片透鏡，變倍組為兩片透鏡，后固定組由三片透鏡組成。前固定組用于聚焦近距離的物體；變倍組通過移動改變系統(tǒng)的焦距；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換。補償組通過凸輪移動來保持像面穩(wěn)定；后固定組用于承擔系統(tǒng)的大部分光焦度，因為變焦系統(tǒng)補償組的光焦度為負，所以該系統(tǒng)為負組補償系統(tǒng)。