六軸多關(guān)節(jié)機器人用于AOI檢測工序

　　傳統(tǒng)的AOI掃描機器都是靠人工放板、翻板和收板，一個人看管兩臺機器，每天做著重復(fù)單調(diào)的動作，而且剛制作好的線路板還會散發(fā)出刺鼻的氣味對人體帶來一定的傷害，AOI掃描機器散發(fā)的紅外光也是一個隱形的。我們用一臺六軸多關(guān)節(jié)機器人，替代工人負(fù)責(zé)兩臺AOI的放板、翻板和收板，每班可以完成七百多塊PCB硬板的收放，綜合效率可以達(dá)到1塊/min（其中包括AOI機器掃描時間）。若能進一步將與收放板機配合的上下料運輸線，連接上AGV做固定線路轉(zhuǎn)運，就可以實現(xiàn)上下工序的完全自動化生產(chǎn)了。

注意配線磨損在檢查機械手表面時,發(fā)現(xiàn)不了這些磨損信號

注意配線磨損

　　在檢查機械手表面時，如果發(fā)現(xiàn)黑色顆粒或粉末，那么就表明機械手電路配線有磨損跡象。但是，即使你發(fā)現(xiàn)不了這些磨損信號，仔細(xì)察看所有電源、變壓器或編碼器電纜，配線路徑的內(nèi)外兩側(cè)也可，因為在生產(chǎn)循環(huán)期間，連續(xù)摩擦機械手的配線，或連接在電纜導(dǎo)軌上的配線，終都會磨損并且失效。確保配線扎帶的安全，以及電纜的合理安裝。

手臂動作要靈活手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧,才能做手臂運動輕快、靈活

手臂動作要靈活

手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈活性，嚴(yán)重時手臂與立柱會卡死。所以在設(shè)計手臂時要盡量使手臂通過回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達(dá)到平衡。

六軸關(guān)節(jié)機器人模擬了人類的手臂功能

六軸關(guān)節(jié)機器人模擬了人類的手臂功能，由垂直于地面的腰部旋轉(zhuǎn)軸（相當(dāng)于大臂旋轉(zhuǎn)的肩部旋轉(zhuǎn)軸）帶動小臂旋轉(zhuǎn)的肘部旋轉(zhuǎn)軸以及小臂前端的手腕等構(gòu)成。手腕通常由2～3個自由度構(gòu)成。其動作空間近似一個球體，所以也稱多關(guān)節(jié)球面機器人。

軸機器人的個關(guān)節(jié)能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個關(guān)節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。