焊接機(jī)器人的選用原則有哪些

焊接機(jī)器人的使用不僅可以穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，而且還降低了對(duì)工人焊接技術(shù)的要求，從而縮短了產(chǎn)品升級(jí)的準(zhǔn)備周期，減少了相應(yīng)的設(shè)備投資。

選擇自動(dòng)生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)相匹配、適合的焊接機(jī)器人焊接；根據(jù)保證接頭焊點(diǎn)焊接質(zhì)量和生產(chǎn)的焊接工藝，選擇不同的焊接機(jī)器人末端軸承載力；要選擇相應(yīng)的操作范圍和技術(shù)性能參數(shù)能滿足工件施焊位置的焊接機(jī)器人。

在滿足生產(chǎn)規(guī)模、生產(chǎn)節(jié)拍、保證機(jī)器人焊接質(zhì)量前提下，工藝設(shè)計(jì)方案既要優(yōu)異可行、又要經(jīng)濟(jì)合理。在重要部件、部位、還有重要的工序位，按需選配焊接機(jī)器人數(shù)量。由于焊接機(jī)器人的末端接口是一個(gè)連接法蘭，這可以使焊接機(jī)器人適應(yīng)不同的用途。

雖然機(jī)器人確實(shí)會(huì)給工人群體帶來(lái)的沖擊，但事實(shí)上，焊接機(jī)器人并不能消滅工作崗位，反而能產(chǎn)生更多的工作崗位。由于工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，焊接機(jī)器人變得十分普遍，當(dāng)然與一些發(fā)達(dá)之間仍然存在一定的差距。

多數(shù)情況下，焊接機(jī)器人帶給工人都是有利的一面，但也有一些影響。如果想要必被很快的取代，所能做的是提升自己的價(jià)值。未來(lái)肯定是一個(gè)機(jī)器人生產(chǎn)的時(shí)代，所以機(jī)器人技術(shù)的提升也是我們所要努力的方向，技術(shù)提高、成本降低之后，這樣的目標(biāo)才能得以實(shí)現(xiàn)。

焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定．文中針對(duì)狹窄空間特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)了一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。特別是在現(xiàn)代社會(huì)，汽車款式的更新速度非?？?，配備機(jī)器人的汽車生產(chǎn)線能夠很好地適應(yīng)這種變化。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別．另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性   。

焊接機(jī)器人運(yùn)用過(guò)程中焊接問(wèn)題的解決方法

雖然焊接機(jī)器人為實(shí)際焊接作業(yè)帶來(lái)了很多的便利，但是焊接方式?jīng)]有設(shè)置合理的話，同樣也會(huì)影響著焊接質(zhì)量。從以往的工作經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，焊接機(jī)器人在焊接的時(shí)候還有很多問(wèn)題需要解決。

比如說(shuō)，當(dāng)焊接機(jī)器人面對(duì)的是尺寸小于8mm的焊縫時(shí)，通常采用單層焊，也就是一層一道焊縫來(lái)完成，而焊條直徑根據(jù)鋼板厚度不同來(lái)選擇。而如果焊縫的尺寸小于5mm的話，需要使焊接機(jī)器人已直線形運(yùn)條法和短弧進(jìn)行焊接。

為了減少在焊接過(guò)程中出現(xiàn)不必要的缺陷，焊接機(jī)器人的焊接速度要均勻；而且焊條角度與水平板成45°，與焊接方向成65°-80°的夾角。這個(gè)角度的問(wèn)題一定要嚴(yán)格，否則焊條角度過(guò)小會(huì)造成根部熔深不足；角度過(guò)大又會(huì)使得熔渣容易跑到前面造成夾渣。

當(dāng)焊接機(jī)器人在使用直線形運(yùn)條法焊接尺寸不大的焊縫時(shí)，應(yīng)該將焊條端頭的套管邊緣靠在焊縫上，并輕輕地壓住它；當(dāng)焊條熔化時(shí)，會(huì)逐漸沿著焊接方向移動(dòng)。這樣不但便于操作，而且熔深較大，焊縫外表也美觀。

如果焊腳尺寸在5-8mm時(shí)，可采用斜圓圈形或反鋸齒形運(yùn)條法進(jìn)行焊接，但運(yùn)條速度不同。關(guān)于焊接機(jī)器人焊接過(guò)程中運(yùn)條速度的控制，快慢必須掌握得到，否則容易產(chǎn)生咬邊、夾渣、邊緣熔合不良等現(xiàn)象。

哪些方面反映出焊接機(jī)器人智能化、多樣化發(fā)展趨勢(shì)？

隨著科研力度的不斷加強(qiáng)，機(jī)器人的技術(shù)水平也變得越來(lái)越來(lái)，從機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)看，焊接機(jī)器人和其它工業(yè)機(jī)器人一樣，同樣都是朝著智能化和多樣化方向發(fā)展?？梢詮哪男┓矫婵闯龊附訖C(jī)器人有這樣的發(fā)展趨勢(shì)呢？

首先是焊接機(jī)器人的操作機(jī)構(gòu)方面的變化，通過(guò)有限元分析、模態(tài)分析及設(shè)計(jì)等現(xiàn)金設(shè)計(jì)方法的運(yùn)用，逐步實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。較為明顯的就是高強(qiáng)度輕質(zhì)材料的運(yùn)用，進(jìn)一步提高了焊接機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的負(fù)載和自重比。

同時(shí)在焊接機(jī)器人中采用了先進(jìn)的RV減速器及交流伺服電機(jī)，使機(jī)器人操作機(jī)幾乎成為免維護(hù)系統(tǒng)；并推動(dòng)其機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展，使得焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更加靈巧，控制系統(tǒng)愈來(lái)愈小。

其次就是以及的焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)，為了便于實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化，重點(diǎn)開(kāi)始研究開(kāi)放式、模塊化控制系統(tǒng)。這樣的話，不僅可以大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性，還能實(shí)現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。

在焊接機(jī)器人傳感技術(shù)方面也體現(xiàn)出了智能化和多樣化，有些焊接機(jī)器人中除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，還應(yīng)用了激光傳感器、視覺(jué)傳感器和力傳感器，并實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)跟蹤和自動(dòng)化生產(chǎn)線上物體的自動(dòng)定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機(jī)器人的作業(yè)性能和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。對(duì)于這種情況，變位機(jī)與機(jī)器人可以是分別運(yùn)動(dòng)，即變位機(jī)變位后機(jī)器人再焊接。

除此之外，焊接機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)通信功能、遙控和監(jiān)控技術(shù)、虛擬技術(shù)、多智能體調(diào)控技術(shù)以及性能價(jià)格比都在逐漸發(fā)生變化，已經(jīng)不再是原來(lái)的技術(shù)了，但都是為了越變?cè)胶?，力求能夠使得焊接機(jī)器人滿足任何場(chǎng)合的需求。