無(wú)人車的自主運(yùn)動(dòng)

無(wú)人車是如何實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)的？無(wú)人車自主運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)是從感知到運(yùn)動(dòng)的環(huán)路。同時(shí)要考慮到場(chǎng)景感知以及運(yùn)動(dòng)控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場(chǎng)景感知的定位、無(wú)人車的運(yùn)動(dòng)控制都會(huì)存在誤差。車的運(yùn)動(dòng)不像機(jī)器人那樣能夠360度旋轉(zhuǎn)，如有轉(zhuǎn)彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的問(wèn)題。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個(gè)時(shí)刻對(duì)車不僅有位置約束，而且還有速度的約束。

無(wú)人車的安全性

無(wú)人車的安全性也是不能忽視的一點(diǎn)。因此需要進(jìn)行安全性測(cè)試。安全性測(cè)試實(shí)際上是要解決一個(gè)小概率事件問(wèn)題。因?yàn)槲覀冊(cè)趯?shí)驗(yàn)室里面能夠想到的交通場(chǎng)景是有限的，真實(shí)的交通場(chǎng)景變化是無(wú)窮的。因此，真實(shí)環(huán)境的無(wú)人車測(cè)試和實(shí)驗(yàn)室中的測(cè)試這兩者都缺一不可。

我們國(guó)內(nèi)已經(jīng)新建了好幾個(gè)無(wú)人車的測(cè)試基地。車輛行駛過(guò)程中的數(shù)據(jù)都會(huì)上傳到云端，云端基于數(shù)據(jù)改進(jìn)與更新算法，然后再來(lái)升級(jí)車的自動(dòng)駕駛性能。這應(yīng)該算是目前無(wú)人車走向?qū)嶋H應(yīng)用的一條可行的途徑。

線控底盤

當(dāng)前無(wú)人駕駛正進(jìn)入快速發(fā)展階段，各方面技術(shù)都在不斷升級(jí)，底盤作為移動(dòng)平臺(tái)，就要更好地做好線控化。

在此基礎(chǔ)上安徽云樂(lè)新能源汽車有限公司研發(fā)的線控底盤，助力無(wú)人駕駛進(jìn)一步發(fā)展。該底盤能通過(guò)加裝不同的上部組件和導(dǎo)航系統(tǒng)用于室內(nèi)外巡檢、物流運(yùn)輸配送等諸多方面。并且該底盤在保證高載重的同時(shí)又保證了高速度，能夠提供很好移動(dòng)效率，保證物流運(yùn)輸?shù)挠行Чぷ?，?dòng)力強(qiáng)勁且充足，可連續(xù)工作巡航不間斷。

線控底盤制動(dòng)系統(tǒng)

針對(duì)汽車穩(wěn)定性控制,提出了一種基于線控轉(zhuǎn)向和線控底盤制動(dòng)的新一代底盤集成控制策略。分別設(shè)計(jì)制造了線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣機(jī),建立了相應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型。應(yīng)用模型預(yù)測(cè)控制,設(shè)計(jì)了基于主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)和主動(dòng)制動(dòng)力調(diào)節(jié)的底盤集成控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)了針對(duì)目標(biāo)汽車的底盤集成控制硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái),并進(jìn)行了典型工況測(cè)試試驗(yàn)。結(jié)果表明,本文所設(shè)計(jì)的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態(tài),保證車輛行駛的穩(wěn)定性,提升車輛的綜合性能。