夾持式是常見的一種機械手手部結(jié)構(gòu)，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉(zhuǎn)型，二支點回轉(zhuǎn)型和移動型(或稱直進型)，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。當二支點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指;同理，當二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。

?什么是注塑機械手？

注塑機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。富井注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到極其重要的作用。

機械手幾種分類：

1.按驅(qū)動方式分為:氣動，變頻，伺服。

2.按機械結(jié)構(gòu)分為：旋轉(zhuǎn)式，橫行式，側(cè)取式，立式。 按手臂結(jié)構(gòu)分為：單截，雙截，三截。 按手臂多少分為：單臂和雙臂。

3.按X軸結(jié)構(gòu)分為：掛臂式和框架式。

4.按照控制程序的不同分為：多套固定程式和可自主編輯程式。 按手臂可移動區(qū)分設(shè)備大小，一般以100MM遞增。

機械手的組成

一般來說，機械手主要有以下幾部分組成：

1.手部(或稱抓取機構(gòu)) 包括手指、傳力機構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的作用。

2.傳送機構(gòu)（或稱臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。

3.驅(qū)動部分 它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓氣壓電力和機四種驅(qū)動形式。

按驅(qū)動方式分類：

（1）液壓驅(qū)動機械手 以壓力油進行驅(qū)動；

（2）氣壓驅(qū)動機械手 以壓縮空氣進行驅(qū)動；

（3）電力驅(qū)動機械手 直接用電動機進行驅(qū)動；

（4）機械驅(qū)動機械手 是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構(gòu)等傳遞給機械手的一種驅(qū)動方式。

按機械手的臂力大小分類：

（1）微型機械手 臂力小于1㎏；

（2）小型機械手 臂力為1－10㎏；

（3）中型機械手 臂力為10－30㎏；

（4）大型機械手 臂力大于30㎏。

注塑機機械手的維護要點是什么？

注塑機機械手從維持長期運行來看，始終注意一些重要的運行狀況將會減少期并降低成本。以下是需關(guān)注的事項。

導(dǎo)軌和軸承

應(yīng)該保持所有軸處的導(dǎo)軌和軸承清潔以及良好的潤滑性能。如果機械手運行在充滿灰塵的環(huán)境中，那么需要經(jīng)常清理導(dǎo)軌。如果你發(fā)現(xiàn)任何金屬碎片或粉末，那就可能表示潤滑不好。為了保證合適的潤滑，擁有恰當?shù)木€性導(dǎo)向系統(tǒng)非常關(guān)鍵，大多數(shù)機械手擁有自動化的潤滑系統(tǒng)以及需要定期替換的部件。