主要從事專業(yè)機加工、鈑金加工、模具開發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經(jīng)驗，儲備了技術(shù)過硬的員工隊伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿了生機并擁有獨具特色的核心競爭力。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進，共創(chuàng)美好明天。

左邊是模型的運動，而右邊是線條式的機器人模型，可以這么理解，線就像機器人的骨骼一樣，可以通過計算這些線條得到每個軸的轉(zhuǎn)角。

大概了解了六軸機器人的運動方式，那么就開始講我一開始提到的三種算法。

種我稱之為flat:

我們先做一個假設(shè)，4軸和6軸不動，那么無論怎么運動，5軸的方向始終和2軸和3軸一致，即下圖中的三個圈。

同時這也意味著，所有的軸點都在一個平面上，如果所有的軸點都在一個平面上的話，那么就像右圖所示，這就變成了一個高中級別的解三角形的問題。現(xiàn)在就在這個平面上考慮問題。

目前機器人與機床集成應(yīng)用的主要形式：在焊接、搬運、碼垛、裝配等大多數(shù)應(yīng)用領(lǐng)域里，工業(yè)機器人是作為主機使用的。與此不同，與機床配套的機器人一般是作為輔機來發(fā)揮作用的。當前具體的應(yīng)用形式主要有：

(1)單機上下料

單機上下料是機器人在機床上典型和成熟的應(yīng)用。它比人工上下料更準確、迅速、安全。對生產(chǎn)批量大、加工時間短的中小零件加工，或需吊裝的笨重工件而言，機器人上下料的優(yōu)勢特別明顯。

機器人與機床的結(jié)構(gòu)關(guān)系分為機器人安裝于機床外部和與機床構(gòu)成一體兩種形式。安裝于機床外部的機器人，又分為固定式、移動式和架式等類型。