《隋書》里曾記載了一個機器人的故事：“……帝猶恨不能夜召，于是命匠刻木偶人，施機關，能坐起拜伏，以像于抃。帝每在月下對酒，輒令宮人置之于座，與相酬酢，而為歡笑。”機器人（Robot）是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。但是機器人不知道如何制造它們自己，認為它們自己很快就會，所以它們開始尋找人類的幸存者，但沒有結果。歷早的機器人見于隋煬帝命工匠所營造的木偶機器人，施有機關，有坐、起、拜、伏等能力。 [1] 機器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量,服務人類生活,擴大或延伸人的活動及能力范圍。 [2]

②圓柱坐標型機器人 如圖1-2所示，這種機器人以θ、z和r為參數(shù)構成坐標系。手腕參考點的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。F&P協(xié)作機器人的一大特點是控制軟件myP已集成豐富的算法和函數(shù)，用戶想要實現(xiàn)任何運動指令都只需通過myP圖形化傻瓜界面進行拖拽、簡單編程即可。如果r不變，操作臂的運動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內的其他物體相碰，移動關節(jié)不易防護。

自動分揀機器人能夠實現(xiàn) 24 小時不間斷分揀；占地面積小，分揀，可減少70%人工；精準、，提升工作效率，降低物流成本。

機器人高速分揀可以在快速流水線作業(yè)中準確跟蹤傳送帶的速度，通過視覺智能識別物體的位置、顏色、形狀、尺寸等，并按照特定的要求進行裝箱、分揀、排列等工作，以其快速靈活的特點大大提高了企業(yè)生產線的效率，降低了企業(yè)的運營成本。運動控制模塊負責機器運動學、路徑規(guī)劃等算法的處理及運動控制；視覺模塊包含視覺標定、模版匹配、圖像處理；跟蹤模塊匹配視覺處理結果和外部輸送線運行情況，進行動態(tài)跟蹤，實現(xiàn)機器與視覺的無縫對接。[3]（4）按照機器人的運動形式分類[3]①直角坐標型機器人這種機器人的外形輪廓與數(shù)控鏜銑床或三坐標測量機相似，如圖1-1所示。

在食品工業(yè)中很多地方都能夠使用機器人，目前機器人在食品工業(yè)中主要的是包裝、碼垛、分揀、加工等過程，其中碼垛機器人是使用量一部分，幾乎占據(jù)了整個食品制造業(yè)機器人一半的份額。

碼垛指的是將形狀基本一致的產品按一定要求堆疊起來，常見于生產線、倉庫等場景。對于一些重型物品，用人力去做堆疊已經(jīng)不合時宜，很容易造成。而機器人可以快速、地完成重量型產品的堆疊，成為目前食品行業(yè)中普遍的應用。