在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。在電子商務(wù)的快速發(fā)展的背景下，訂單需求的不斷增長，而客戶要求包裝生產(chǎn)更、更靈活，企業(yè)在增加產(chǎn)能同時要保證質(zhì)量。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。 [3] （4）按照機器人的運動形式分類 [3] ①直角坐標型機器人 這種機器人的外形輪廓與數(shù)控鏜銑床或三坐標測量機相似，如圖1-1所示。3個關(guān)節(jié)都是移動關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線相互垂直，相當于笛卡兒坐標系的x、y和z軸。它主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料，也可用于的裝卸和檢測作業(yè)。這種形式主要特點如下。 [3]