關節(jié)式機械手：

關節(jié)式機械手又稱屈伸型機械手，是一種適用于靠近機體操作的機械手。工業(yè)機械手的執(zhí)行機構包括以下幾部分：(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構件。它象人手一樣有肘，可實現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在夾窄空間工作。關節(jié)式機械手的特點有:大臂和小臂的擺動，以及肘關節(jié)和肩關節(jié)的運動;它具有上肢結構，可實現(xiàn)近似于人手操作的技能。工業(yè)制造領域：主要讓機器人在機械制造業(yè)中代替人完成大批量、高質量要求的工作。

六軸機械手規(guī)劃要留意的事項

　　六軸關節(jié)機械手的自在結構

　　六軸關節(jié)機械手的自在結構也是作業(yè)空間規(guī)模的問題，更多的自在度更雜亂的結構和控制體系，現(xiàn)在市場上出售的2—6自在度的六軸機械手，當然,一般需求三個多自在度能夠稱為助力機械手，3或3的下面是一般稱為坐標機械手。驅動機構是驅動手臂、手腕、手爪等構件的動力裝置，通常有氣動、液壓、電動等三種形式。除了自在度是一個重要的精度和剛度(后者是十分重要的在多自在度機械手中)，前者是加工精度有關，后者與作業(yè)負載的巨細和速度。

六軸機械手臂特點，特征，缺陷這些您都知道嗎？

   六軸關節(jié)式機器人機械手臂運用旋轉軸(或許叫活關節(jié))進行裝載、卸載和后處理作業(yè)。大部分沖壓機械手的各個運動機構多采用絲桿副、滑軌滑塊等傳動結構，在長期使用中，需定期加注潤滑油，以延長其使用壽命，由于受機器結構限制，維護時，需拆開機器方能加注潤滑油，從而大大增加了維護的難度并降低生產效率。它運用一直線軸從頭定位，能夠做出靈敏得像人類相同的動作。其具有六軸自在度，機器人能夠履行操作人員的指令。大多數(shù)的運作，從工件旋轉到雜亂的工件放置和組裝都能夠進行。軌道裝置式的長處是簡化了手臂終端的東西配置。在某些情況下，這些東西能夠在部件運轉之間共享。這類六軸機器人機械手臂的適當靈敏，能夠從機器的頂上或許旁邊面取出工件。