一，之所以用到焊接機器人加工時因為其有4大優(yōu)勢：

 1，可保證焊接質(zhì)量和穩(wěn)定性;

 2，OTC機器人工作于手動，可以增加產(chǎn)量;

 3，機器人取代普通焊機，可以減少勞動力成本的增加，即節(jié)省成本;

 4，可以人為地從輻射和炎熱環(huán)境中拯救出來。

      二，考慮到焊接機器人的數(shù)量必須有***的基礎，型號也是一個，帶機器人的大量產(chǎn)品肯定是合適的，但產(chǎn)量小，產(chǎn)品種類不合適，因為編程需要很多 時間和精力。

     三，加工工件的薄厚問題，由于我們現(xiàn)在材料的問題，4毫米以下材料的加工會出現(xiàn)部分偏差，需要再加上傳感器的幫助才可以實現(xiàn)，但這部分又是多余的成本。所以根據(jù)“質(zhì)量、種類、數(shù)量、厚度”幾個方面卡率是否需要焊接機器人的。

機器人的結(jié)構(gòu)和控制方案

按結(jié)構(gòu)坐標系來分

1) 直角坐標型 這類機器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動（x、y、z）是由直線運動構(gòu)成（見圖1），這種形式的機器人優(yōu)點是運動學模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內(nèi)任一點上均為恒定，控制精度容易提高；缺點是機構(gòu)龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。

　　2) 圓柱坐標型 這類機器人在基座水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮。這種結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點是末端操作可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠，其線位移分辨精度愈低。

　　3) 球坐標型 與圓柱坐標結(jié)構(gòu)相比較，這種結(jié)構(gòu)形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉(zhuǎn)動關節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統(tǒng)的復雜性（見圖3）。

　　4) 全關節(jié)型 全關節(jié)型機器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)，其優(yōu)點是機構(gòu)緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速度；其缺點是運動學模型復雜，控制難度大，空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。

國產(chǎn)焊接機器人,電弧傳感器可以通過軟件智能地確定焊接位置

對于國產(chǎn)焊接機器人，電弧傳感器可以通過軟件智能地確定焊接位置，因此無需添加任何其他硬件。 無論工件本身是不規(guī)則的還是在焊接過程中變形的，電弧傳感器都可以使機器人始終找到焊縫的中心，準確地在中心進行焊接并保持焊炬高度一致。

在焊接機器人的操作中，除了左右焊縫跟蹤外，弧光傳感器還可以實現(xiàn)上下焊縫跟蹤，并且在擺動的情況下也可以實現(xiàn)上下焊縫跟蹤且不擺動，可以保證焊炬的安全。 與工件保持恒定距離。

看來正是由于電弧傳感器的作用，焊接機器人才能成功實現(xiàn)電弧跟蹤自動焊接，并且在實踐中是穩(wěn)定可靠的。 這種自動焊縫跟蹤技術(shù)不僅避免了使用昂貴的激光跟蹤設備，而且有效地克服了由于工件不規(guī)則和焊接變形而無法使用機器人來實現(xiàn)自動焊接的問題，這具有重要意義。

TP程序中后臺邏輯的程序類別

這里分三塊內(nèi)容進行簡要說明：

（1）后臺邏輯的程序類別為TP程序，不可以包含運動組，即程序?qū)傩员仨毷沁@樣的：

TP程序中可使用的指令、數(shù)據(jù)及運算符有：

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（2）后臺邏輯狀態(tài)，主要有三種：

停止：程序已停止

運行中：在標準模式下運行程序

運行（快速）：在優(yōu)先模式下運行程序

按下F2運行后臺邏輯，包含不能使用字符時，發(fā)生錯誤；按下F3則可以停止程序的后臺運行。

（3）模式，有兩種執(zhí)行模式：標準模式和優(yōu)先模式。

在兩種模式下都可以在后臺執(zhí)行所有復合運算指令。

使用后臺邏輯時，需注意*多可以同時執(zhí)行8個程序作為后臺邏輯。在后臺執(zhí)行程序時，不能編輯該程序，不能作為通常的任務來執(zhí)行。尚未在后臺執(zhí)行程序時，可以將該程序作為通常的任務來執(zhí)行。在后臺執(zhí)行程序時，不能通過覆蓋相同名稱的程序來加載。

*后總結(jié)一下，后臺邏輯指令可以在后臺執(zhí)行特定的TP程序。執(zhí)行的程序可對前臺運行的程序起輔助作用，且不會影響前臺主程序的運行，希望此項功能對FANUC用戶有所幫助。