在機(jī)械手的維護(hù)保養(yǎng)中首先要關(guān)注的就是各螺栓和螺母的松緊情況，由于長時(shí)間高速的激烈撞擊，螺絲和螺母的松弛是導(dǎo)致機(jī)械手發(fā)生故障的蕞主要原因。以下是具體保養(yǎng)的方法：

1.緊固上下、前后、行進(jìn)、制品用各限位開關(guān)的安裝螺栓；

2. 確認(rèn)走行體部分的氣控柜和電控柜的安裝螺栓松緊和柜內(nèi)中繼信號(hào)端子接插松緊情況；

3. 各擋板，制動(dòng)裝置的松緊情況。

4.各摩擦部位的給油，定期添加潤滑油脂。

1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。

2．傳動(dòng)比大 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達(dá) i=70～500。

3．體積小、重量輕。

4．傳動(dòng)、壽命長。

5．傳動(dòng)平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運(yùn)動(dòng)精度高。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對(duì)柔輪材料的強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。

機(jī)械手裝配平衡

脫粒滾筒、無級(jí)變速和轉(zhuǎn)速超過400r/min、重量大于5kg的帶輪應(yīng)進(jìn)行靜平衡或動(dòng)平衡試驗(yàn)，平衡精度均不應(yīng)低于G6.3級(jí)。

對(duì)回轉(zhuǎn)零部件的不平衡質(zhì)量可用下述方法進(jìn)行校正：用補(bǔ)焊、螺紋連接等加配質(zhì)量（配重）。用鉆銷去除質(zhì)量（去重）。改變平衡塊的數(shù)量和位置。

用加配質(zhì)量的方法校正時(shí)，必須固定牢靠，以防止在工作過程中松動(dòng)或飛出。

用去除質(zhì)量的方法校正時(shí)，注意不得影響零件的剛度、強(qiáng)度和外觀。

對(duì)于組合式回轉(zhuǎn)體，經(jīng)總體平衡后，不得再任意移動(dòng)或調(diào)換零件。