機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。

跟著轎車工業(yè)的展開，焊接出產(chǎn)線要求焊鉗一體化，分量越來越大，165公斤點焊機器人是當前轎車焊接中的一種機器人.

移動機器人（AGV）是工業(yè)機器人的一種類型，它由計算機操控，具有移動、主動導航、多傳感器操控、網(wǎng)絡(luò)交互等功用，它可廣泛應(yīng)用于機械、電子、紡織、卷煙、、食品、造紙等行業(yè)的柔性轉(zhuǎn)移、傳輸?shù)裙τ?，也用于主動化立體倉庫、柔性加工體系、柔性安裝體系（以AGV作為活動安裝渠道）；一起可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。

激光加工機器人

激光加工機器人是將機器人技能應(yīng)用于激光加工中，經(jīng)過高精度工業(yè)機器人完結(jié)愈加柔性的激光加作業(yè)業(yè)。本體系經(jīng)過示教盒進行在線操作，也可經(jīng)過離線方式進行編程。該體系經(jīng)過對加工工件的主動檢測，產(chǎn)生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以運用CAD數(shù)據(jù)直接加工?？捎糜诠ぜ募す馔獗硖幚?、打孔、焊接和模具批改等。

要害技能包含：

(1)激光加工機器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化規(guī)劃技能：選用大規(guī)?？蚣苁奖倔w結(jié)構(gòu)，在增大作業(yè)規(guī)模的一起，確保機器人精度；

(2)機器人體系的誤差補償技能：針對一體化加工機器人作業(yè)空間大，精度高等要求，并結(jié)合其結(jié)構(gòu)特色，采納非模型辦法與基于模型辦法相結(jié)合的混合機器人補償辦法，完結(jié)了幾許參數(shù)誤差和非幾許參數(shù)誤差的補償。

機械手設(shè)計

工件安裝在框架下工作臺面的夾具中，自動送料機械手吊裝在框架上面的滑軌上，每個工件都要經(jīng)過機械手12次搬運才能完成全部工藝過程，所以機械手的抓取精度在設(shè)計中十分重要。

遵循基準重合原則，加工中以夾緊缸下端蓋上的止口端面和外徑作為和第二基準面分別清除工件的三個自由度和兩個自由度，由殼體外端面凸臺在夾具中清除第六個自由度。設(shè)計中選取夾具的定位元件為錐體結(jié)構(gòu)，保證工件有較高的對中性，并確保工件在夾緊時能很好地進行自定位(工件外面類似球形)。工件徑向階梯孔的周向位置精度由轉(zhuǎn)位夾具予以保證。